慕容垂字道明，皝之第五子也。少岐嶷有器度，身長七尺七寸，手垂過膝。皝甚寵之，常目而謂諸弟曰：「此兒闊達好奇，終能破人家，或能成人家。」故名霸，字道業，恩遇踰于世子儁，故儁不能平之。以滅宇文之功，封都鄉侯。石季龍來伐，既還，猶有兼并之志，遣將鄧恒率衆數萬屯于樂安，營攻取之備。垂戍徒河，與恒相持，恒憚而不敢侵。垂少好畋遊，因獵墜馬折齒。慕容儁僭即王位，改名𡙇，外以慕郤𡙇為名，內實惡而改之。尋以讖記之文，乃去夬，以「垂」為名焉。
石季龍之死也，趙魏亂，垂謂儁曰：「時來易失，赴機在速，兼弱攻昧，今其時矣。」儁以新遭大喪，不許。慕輿根言於儁曰：「王子之言，千載一時，不可失也。」儁乃從之，以垂為前鋒都督。儁既克幽州，將坑降卒，垂諫曰：「弔伐之義，先代常典。今方平中原，宜綏懷以德，坑戮之刑不可為王師之先聲。」儁從之。及儁僭稱尊號，封垂吳王，徙鎮信都，以侍中、右禁將軍錄留臺事，大收東北之利。又為征南將軍、荊兗二州牧，有聲於梁楚之南。再為司隸，偽王公已下莫不累迹。時慕容暐嗣偽位，慕容恪為太宰。恪甚重垂，常謂暐曰：「吳王將相之才十倍於臣，先帝以長幼之次，以臣先之，臣死之後，願陛下委政吳王，可謂親賢兼舉。」及敗桓溫于枋頭，威名大振。慕容評深忌惡之，乃謀誅垂。垂懼禍及己，與世子全奔于苻堅。
自恪卒後，堅密有圖暐之謀，憚垂威名而未發。及聞其至，堅大悅，郊迎執手，禮之甚重。堅相王猛惡垂雄略，勸堅殺之。堅不從，以為冠軍將軍，封賔都侯，食華陰之五百戶。王猛伐洛，引全為參軍。猛乃令人詭傳垂語於全曰：「吾已東還，汝可為計也。」全信之，乃奔暐。猛表全叛狀，垂懼而東奔，及藍田，為追騎所獲。堅引見東堂，慰勉之曰：「卿家國失和，委身投朕。賢子志不忘本，猶懷首丘。書不云乎：『父父子子，無相及也。』卿何為過懼而狼狽若斯也！」於是復垂爵位，恩待如初。
及堅擒暐，垂隨堅入鄴，收集諸子，對之悲慟，見其故吏，有不悅之色。前郎中令高弼私於垂曰：「大王以命世之姿，遭無妄之運，迍邅棲伏，艱亦至矣。天啟嘉會，靈命暫遷，此乃鴻漸之始，龍變之初，深願仁慈有以慰之。且夫高世之略必懷遺俗之規，方當網漏吞舟，以弘苞養之義；收納舊臣之冑，以成為山之功。奈何以一怒捐之？竊為大王不取。」垂深納之。垂在堅朝，歷位京兆尹，進封泉州侯，所在征伐，皆有大功。
堅之敗於淮南也，垂軍獨全，堅以千餘騎奔垂。垂世子寶言於垂曰：「家國傾喪，皇綱廢弛，至尊明命著之圖籙，當隆中興之業，建少康之功。但時來之運未至，故韜光俟奮耳。今天厭亂德，凶衆土崩，可謂乾啟神機，授之于我。千載一時，今其會也，宜恭承皇天之意，因而取之。且夫立大功者不顧小節，行大仁者不念小惠。秦既蕩覆三京，竊辱神器，仇恥之深，莫甚於此，願不以意氣微恩而忘社稷之重。五木之祥，今其至矣。」垂曰：「汝言是也。然彼以赤心投命，若何害之！苟天所棄，圖之多便。且縱令北還，更待其釁，既不負宿心，可以義取天下。」垂弟德進曰：「夫鄰國相吞，有自來矣。秦強而并燕，秦弱而圖之，此為報仇雪辱，豈所謂負宿心也！昔鄧祁侯不納三甥之言，終為楚所滅；吳王夫差違子胥之諫，取禍句踐。前事之不忘，後事之師表也。願不棄湯武之成蹤，追韓信之敗迹，乘彼土崩，恭行天罰，斬逆氐，復宗祀，建中興，繼洪烈，天下大機，弗宜失也。若釋數萬之衆，授干將之柄，是却天時而待後害，非至計也。語曰：『當斷不斷，反受其亂。』願兄無疑。」垂曰：「吾昔為太傅所不容，投身於秦主，又為王猛所譖，復見昭亮，國士之禮每深，報德之分未一。如使秦運必窮，曆數歸我者，授首之便，何慮無之。關西之地，會非吾有，自當有擾之者，吾可端拱而定關東。君子不怙亂，不為禍先，且可觀之。」乃以兵屬堅。初，寶在長安，與韓黃、李根等因讌摴蒱，寶危坐整容，誓之曰：「世云摴蒱有神，豈虛也哉！若富貴可期，頻得三盧。」於是三擲盡盧，寶拜而受賜，故云五木之祥。
堅至澠池，垂請至鄴展拜陵墓，因張國威刑，以安戎狄。堅許之。權翼諫曰：「垂爪牙名將，所謂今之韓白，世豪東夏，志不為人用。頃以避禍歸誠，非慕德而至，列土千城未可以滿其志，冠軍之號豈足以稱其心！且垂猶鷹也，飢則附人，飽便高颺，遇風塵之會，必有陵霄之志。惟宜急其羈靽，不可任其所欲。」堅不從，遣其將李蠻、閔亮、尹國率衆三千送垂，又遣石越戍鄴，張蚝戍并州。
時堅子丕先在鄴，及垂至，丕館之于鄴西，垂具說淮南敗狀。會堅將苻暉告丁零翟斌聚衆謀逼洛陽，丕謂垂曰：「翟斌兄弟因王師小失，敢肆凶勃，子母之軍，殆難為敵，非冠軍英略，莫可以滅也。欲相煩一行可乎？」垂曰：「下官殿下之鷹犬，敢不惟命是聽。」於是大賜金帛，一無所受，惟請舊田園。丕許之，配垂兵二千，遣其將苻飛龍率氐騎一千為垂之副。丕戒飛龍曰：「卿王室肺腑，年秩雖卑，其實帥也。垂為三軍之統，卿為謀垂之主，用兵制勝之權，防微杜貳之略，委之於卿，卿其勉之。」垂請入鄴城拜廟，丕不許。乃潛服而入，亭吏禁之，垂怒，斬吏燒亭而去。石越言於丕曰：「垂之在燕，破國亂家，及投命聖朝，蒙超常之遇，忽敢輕侮方鎮，殺吏焚亭，反形已露，終為亂堦。將老兵疲，可襲而取之矣。」丕曰：「淮南之敗，衆散親離，而垂侍衞聖躬，誠不可忘。」越曰：「垂既不忠於燕，其肯盡忠於我乎！且其亡虜也，主上寵同功舊，不能銘澤誓忠，而首謀為亂，今不擊之，必為後害。」丕不從。越退而告人曰：「公父子好存小仁，不顧天下大計，吾屬終當為鮮卑虜矣。」
垂至河內，殺飛龍，悉誅氐兵，召募遠近，衆至三萬，濟河焚橋，令曰：「吾本外假秦聲，內規興復。亂法者軍有常刑，奉命者賞不踰日。天下既定，封爵有差，不相負也。」
翟斌聞垂之將濟河也，遣使推垂為盟主。垂距之曰：「吾父子寄命秦朝，危而獲濟，荷主上不世之恩，蒙更生之惠，雖曰君臣，義深父子，豈可因其小隙，便懷二三。吾本救豫州，不赴君等，何為斯議而及於我！」垂進欲襲據洛陽，故見苻暉以臣節，退又未審斌之誠款，故以此言距之。垂至洛陽，暉閉門距守，不與垂通。斌又遣長史河南郭通說垂，乃許之。斌率衆會垂，勸稱尊號，垂曰：「新興侯，國之正統，孤之君也。若以諸君之力，得平關東，當以大義喻秦，奉迎反正。無上自尊，非孤心也。」謀于衆曰：「洛陽四面受敵，北阻大河，至於控馭燕趙，非形勝之便，不如北取鄴都，據之而制天下。」衆咸以為然。乃引師而東，遣建威將軍王騰起浮橋于石門。
初，垂之發鄴中，子農及兄子楷、紹，弟子宙，為苻丕所留。及誅飛龍，遣田生密告農等，使起兵趙魏以相應。於是農、宙奔列人，楷、紹奔辟陽，衆咸應之。農西招庫辱官偉于上黨，東引乞特歸于東阿，各率衆數萬赴之，衆至十餘萬。丕遣石越討農，為農所敗，斬越于陳。
垂引兵至滎陽，以太元八年自稱大將軍、大都督、燕王，承制行事，建元曰燕元。令稱統府，府置四佐，王公已下稱臣，凡所封拜，一如王者。以翟斌為建義大將軍，封河南王；翟檀為柱國大將軍、弘農王；弟德為車騎大將軍、范陽王；兄子楷征西大將軍、太原王。衆至二十餘萬，濟自石門，長驅攻鄴。農、楷、紹、宙等率衆會垂。立子寶為燕王太子，封功臣為公侯伯子男者百餘人。
苻丕乃遣侍郎姜讓謂垂曰：「往歲大駕失據，君保衞鑾輿，勤王誠義，邁蹤前烈。宜述修前規，終忠貞之節，奈何棄崇山之功，為此過舉！過貴能改，先賢之嘉事也。深宜詳思，悟猶未晚。」垂謂讓曰：「孤受主上不世之恩，故欲安全長樂公，使盡衆赴京師，然後修復家國之業，與秦永為鄰好。何故闇於機運，不以鄴見歸也？大義滅親，況於意氣之顧！公若迷而不返者，孤亦欲窮兵勢耳。今事已然，恐單馬乞命不可得也。」讓厲色責垂曰：「將軍不容於家國，投命於聖朝，燕之尺土，將軍豈有分乎！主上與將軍風殊類別，臭味不同，奇將軍於一見，託將軍以斷金，寵踰宗舊，任齊懿藩，自古君臣冥契之重，豈甚此邪！方付將軍以六尺之孤，萬里之命，奈何王師小敗，便有二圖！夫師起無名，終則弗成，天之所廢，人不能支。將軍起無名之師，而欲興天所廢，竊未見其可。長樂公主上之元子，聲德邁于唐衞，居陝東之任，為朝廷維城，其可束手輸將軍以百城之地！大夫死王事，國君死社稷，將軍欲裂冠毀冕，拔本塞源者，自可任將軍兵勢，何復多云。但念將軍以七十之年，懸首白旗，高世之忠，忽為逆鬼，竊為將軍痛之。」垂默然。左右勸垂殺之，垂曰：「古者兵交，使在其間，犬各吠非其主，何所問也！」乃遣讓歸。
垂上表于苻堅曰：「臣才非古人，致禍起蕭牆，身嬰時難，歸命聖朝。陛下恩深周漢，猥叨微顧之遇，位為列將，爵忝通侯，誓在戮力輸誠，常懼不及。去夏桓沖送死，一擬雲消，迴討鄖城，俘馘萬計，斯誠陛下神筭之奇，頗亦愚臣忘死之效。方將飲馬桂州，懸旌閩會，不圖天助亂德，大駕班師。陛下單馬奔臣，臣奉衞匪貳，豈陛下聖明鑒臣單心，皇天后土實亦知之。臣奉詔北巡，受制長樂。然丕外失衆心，內多猜忌，令臣野次外庭，不聽謁廟。丁零逆豎寇逼豫州，丕迫臣單赴，限以師程，惟給弊卒二千，盡無兵杖，復令飛龍潛為刺客。及至洛陽，平原公暉復不信納。臣竊惟進無淮陰功高之慮，退無李廣失利之愆，懼有青蠅，交亂白黑。丁零夷夏以臣忠而見疑，乃推臣為盟主。臣受託善始，不遂令終，泣望西京，揮涕即邁。軍次石門，所在雲赴，雖復周武之會於孟津，漢祖之集于垓下，不期之衆，實有甚焉。欲令長樂公盡衆赴難，以禮發遣，而丕固守匹夫之志，不達變通之理。臣息農收集故營，以備不虞，而石越傾鄴城之衆，輕相掩襲，兵陣未交，越已隕首。臣既單車懸軫，歸者如雲，斯實天符，非臣之力。且鄴者臣國舊都，應即惠及，然後西面受制，永守東藩，上成陛下遇臣之意，下全愚臣感報之誠。今進師圍鄴，并喻丕以天時人事。而丕不察機運，杜門自守，時出挑戰，鋒戈屢交，恒恐飛矢誤中，以傷陛下天性之念。臣之此誠，未簡神聽，輒遏兵止銳，不敢窮攻。夫運有推移，去來常事，惟陛下察之。」
堅報曰：「朕以不德，忝承靈命，君臨萬邦，三十年矣。遐方幽裔，莫不來庭，惟東南一隅，敢違王命。朕爰奮六師，恭行天罰，而玄機不弔，王師敗績。賴卿忠誠之至，輔翼朕躬，社稷之不隕，卿之力也。詩云：『中心藏之，何日忘之』。方任卿以元相，爵卿以郡侯，庶弘濟艱難，敬酬勳烈，何圖伯夷忽毀冰操，柳惠倏為淫夫！覽表惋然，有慙朝士。卿既不容於本朝，匹馬而投命，朕則寵卿以將位，禮卿以上賔，任同舊臣，爵齊勳輔，歃血斷金，披心相付。謂卿食椹懷音，保之偕老。豈意畜水覆舟，養獸反害，悔之噬臍，將何所及！誕言駭衆，誇擬非常，周武之事，豈卿庸人所可論哉！失籠之鳥，非羅所羈；脫網之鯨，豈罟所制！翹陸任懷，何須聞也。念卿垂老，老而為賊，生為叛臣，死為逆鬼，侏張幽顯，布毒存亡，中原士女，何痛如之！朕之曆運興喪，豈復由卿！但長樂、平原以未立之年，遇卿於兩都，慮其經略未稱朕心，所恨者此焉而已。」
垂攻拔鄴郛，丕固守中城，垂塹而圍之，分遣老弱於魏郡、肥鄉，築新興城以置輜重，擁漳水以灌之。
翟斌潛諷丁零及西人，請斌為尚書令。垂訪之羣僚，其安東將軍封衡厲色曰：「馬能千里，不免羈靽，明畜生不可以人御也。斌戎狄小人，遭時際會，兄弟封王，自驩兜已來，未有此福。忽履盈忘止，復有斯求，魂爽錯亂，必死不出年也。」垂猶隱忍容之，令曰：「翟王之功宜居上輔，但臺既未建，此官不可便置。待六合廓清，更當議之。」斌怒，密應苻丕，潛使丁零決防潰水。事洩，垂誅之。斌兄子真率其部衆北走邯鄲，引兵向鄴，欲與丕為內外之勢，垂令其太子寶、冠軍慕容隆擊破之。真自邯鄲北走，又使慕容楷率騎追之，戰于下邑，為真所敗，真遂屯于承營。垂謂諸將曰：「苻丕窮寇，必守死不降。丁零叛擾，乃我腹心之患。吾欲遷師新城，開其逸路，進以謝秦主疇昔之恩，退以嚴擊真之備。」於是引師去鄴，北屯新城。慕容農進攻翟嵩于黃泥，破之。垂謂其范陽王德曰：「苻丕吾縱之不能去，方引晉師規固鄴都，不可置也。」進師又攻鄴，開其西奔之路。
垂將有北都中山之意，農率衆數萬迎之。羣僚聞慕容暐為苻堅所殺，勸垂僭位。垂以慕容沖稱號關中，不許。
晉龍驤將軍劉牢之率衆救苻丕，至鄴，垂逆戰，敗績，遂徹鄴圍，退屯新城。垂自新城北走，牢之追垂，連戰皆敗。又戰于五橋澤，王師敗績，德及隆引兵要之於五丈橋，牢之馳馬跳五丈澗，會苻丕救至而免。
翟真去承營，徙屯行唐，真司馬鮮于乞殺真，盡誅翟氏，自立為趙王。營人攻殺乞，迎立真從弟成為主，真子遼奔黎陽。
高句驪寇遼東，垂平北慕容佐遣司馬郝景率衆救之，為高句驪所敗，遼東、玄菟遂沒。
建節將軍徐巖叛于武邑，驅掠四千餘人，北走幽州。垂馳勑其將平規曰：「但固守勿戰，比破丁零，吾當自討之。」規違命距戰，為巖所敗。巖乘勝入薊，掠千餘戶而去，所過寇暴，遂據令支。
翟成長史鮮于得斬成而降，垂入行唐，悉坑其衆。
苻丕棄鄴城，奔于并州。
慕容農攻克令支，斬徐巖兄弟。進伐高句驪，復遼東、玄菟二郡，還屯龍城。
垂定都中山，羣僚勸即尊號，具典儀，修郊燎之禮。垂從之，以太元十一年僭即位，赦其境內，改元曰建興，置百官，繕宗廟社稷，立寶為太子。以其左長史庫辱官偉、右長史段崇、龍驤張崇，中山尹封衡為吏部尚書，慕容德為侍中、都督中外諸軍事、領司隸校尉，撫軍慕容麟為衞大將軍，其餘拜授有差。追尊母蘭氏為文昭皇后，遷皝后段氏，以蘭氏配饗。愽士劉詳、董謐議以堯母妃位第三，不以貴陵姜嫄，明聖王之道以至公為先。垂不從。
遣其征西慕容楷、衞軍慕容麟、鎮南慕容紹、征虜慕容宙等攻苻堅冀州牧苻定、鎮東苻紹、幽州牧苻謨、鎮北苻亮。楷與定等書，喻以禍福，定等悉降。
垂留其太子寶守中山，率諸將南攻翟遼，以楷為前鋒都督。遼之部衆皆燕趙人也，咸曰：「太原王之子，吾之父母。」相率歸附。遼懼，遣使請降。垂至黎陽，遼肉袒謝罪，垂厚撫之。
為其太子寶起承華觀，以寶錄尚書政事，巨細皆委之，垂總大綱而已。立其夫人段氏為皇后。又以寶領侍中、大單于、驃騎大將軍、幽州牧。建留臺于龍城，以高陽王慕容隆錄留臺尚書事。時慕容暐及諸宗室為苻堅所害者，並招魂葬之。
清河太守賀耕聚衆定陵以叛，南應翟遼，慕容農討斬之，毀定陵城。進師入鄴，以鄴城廣難固，築鳳陽門大道之東為隔城。
其尚書郎婁會上疏曰：「三年之喪，天下之達制，兵荒殺禮，遂以一切取士。人心奔競，苟求榮進，至乃身冒縗絰，以赴時役，豈必殉忠於國家，亦昧利于其間也。聖王設教，不以顛沛而虧其道，不以喪亂而變其化，故能杜豪競之門，塞奔波之路。陛下鍾百王之季，廓中興之業，天下漸平，兵革方偃，誠宜蠲蕩瑕穢，率由舊章。吏遭大喪，聽終三年之禮，則四方知化，人斯服禮。」垂不從。
翟遼死，子釗代立，攻逼鄴城，慕容農擊走之。垂引師伐釗于滑臺，次于黎陽津，釗于南岸距守，諸將惡其兵精，咸諫不宜濟河。垂笑曰：「豎子何能為，吾今為卿等殺之。」遂徙營就西津，為牛皮船百餘艘，載疑兵列杖，溯流而上。釗先以大衆備黎陽，見垂向西津，乃棄營西距。垂潛遣其桂林王慕容鎮、驃騎慕容國於黎陽津夜濟，壁于河南。釗聞而奔還，士衆疲渴，走歸滑臺，釗攜妻子率數百騎北趣白鹿山。農追擊，盡擒其衆，釗單騎奔長子。釗所統七郡戶三萬八千皆安堵如故。徙徐州流人七千餘戶于黎陽。
於是議征長子。諸將咸諫，以慕容永未有釁，連歲征役，士卒疲怠，請俟他年。垂將從之，及聞慕容德之策，笑曰：「吾計決矣。且吾投老，扣囊底智，足以克之，不復留逆賊以累子孫也。」乃發步騎七萬，遣其丹楊王慕容瓚、龍驤張崇攻永弟支于晉陽。永遣其將刁雲、慕容鍾率衆五萬屯潞川。垂遣慕容楷出自滏口，慕容農入自壺關，垂頓于鄴之西南，月餘不進。永謂垂詭道伐之，乃攝諸軍還杜太行軹關。垂進師入自天井關，至于壺壁。永率精卒五萬來距，阻河曲以自固，馳使請戰。垂列陣于壺壁之南，農、楷分為二翼，慕容國伏千兵于深澗，與永大戰。垂引軍偽退，永追奔數里，國發伏兵馳斷其後，楷、農夾擊之，永師大敗，斬首八千餘級，永奔還長子。慕容瓚攻克晉陽。垂進圍長子，永將賈韜等潛為內應。垂進軍入城，永奔北門，為前驅所獲，於是數而戮之，并其所署公卿刁雲等三十餘人。永所統新舊八郡戶七萬六千八百及乘輿、服御、伎樂、珍寶悉獲之，於是品物具矣。
使慕容農略地河南，攻廩丘、陽城，皆克之，太山、琅邪諸郡皆委城奔潰，農進師臨海，置守宰而還。垂告捷于龍城之廟。
遣其太子寶及農與慕容麟等率衆八萬伐魏，慕容德、慕容紹以步騎一萬八千為寶後繼。魏聞寶將至，徙往河西。寶進師臨河，懼不敢濟。還次參合，忽有大風黑氣，狀若隄防，或高或下，臨覆軍上。沙門支曇猛言於寶曰：「風氣暴迅，魏軍將至之候，宜遣兵禦之。」寶笑而不納。曇猛固以為言，乃遣麟率騎三萬為後殿，以禦非常。麟以曇猛言為虛，縱騎遊獵。俄而黃霧四塞，日月晦冥，是夜魏師大至，三軍奔潰，寶與德等數千騎奔免，士衆還者十一二，紹死之。初，寶至幽州，所乘車軸無故自折。術士靳安以為大凶，固勸寶還，寶怒不從，故及於敗。
寶恨參合之敗，屢言魏有可乘之機。慕容德亦曰：「魏人狃於參合之役，有陵太子之心，宜及聖略，摧其銳志。」垂從之，留德守中山，自率大衆出參合，鑿山開道，次于獵嶺。遣寶與農出天門，征北慕容隆、征西慕容盛踰青山，襲魏陳留公泥于平城，陷之，收其衆三萬餘人而還。
垂至參合，見往年戰處積骸如山，設弔祭之禮，死者父兄一時號哭，軍中皆慟。垂慙憤歐血，因而寢疾，乘馬輿而進，過平城北三十里疾篤，築燕昌城而還。寶等至雲中，聞垂疾，皆引歸。及垂至于平城，或有叛者奔告魏曰：「垂病已亡，輿屍在軍。」魏又聞參合大哭，以為信然，乃進兵追之，知平城已陷而退，還館陰山。垂至上谷之沮陽，以太元二十一年死，時年七十一，凡在位十三年。遺令曰：「方今禍難尚殷，喪禮一從簡易，朝終夕殯，事訖成服，三日之後，釋服從政。強寇伺隙，祕勿發喪，至京然後舉哀行服。」寶等遵行之。偽謚成武皇帝，廟號世祖，墓曰宣平陵。