琉球，位于东南方的大海之中，自古与中国不相往来。元世祖时派官员前去招谕他们，他们也不来。洪武初年，琉球国有三个王，分别是中山王、山南王和山北王，他们都姓尚，其中中山王最为强大。五年(1372)正月朝廷派行人杨载持皇帝即位建元的诏令谕召其国，琉球国的中山王察度便派其弟泰期等人随杨载一起进京，向朝廷贡献土特产品。皇帝很高兴，按等级给泰期等人赏赐《大统历》和文绮、纱罗等礼品。七年(1374)冬天，泰期又来献贡，并给皇太子呈上一份奏笺。朝廷命令刑部侍郎李浩给他赏赐文绮、陶器和铁器，并让李浩带上陶器七万件、铁器一千件到琉球国中去买马。九年(1376)夏天，泰期又随李浩前来献贡，朝廷得马四十匹。李浩说琉球国不以纨绮为贵，只重磁器和铁釜，从此朝廷给他们的赏赐多是磁器和铁釜。第二年琉球派使臣向明朝廷祝贺正旦，献贡马十六匹、硫磺一千斤。过了一年又来上贡。山南王承察度也派使者向明朝廷献贡，朝廷按中山王的例子礼赐山南王的使臣。十五年(1382)春天，中山王派使者前来献贡，朝廷派宦官将其使者送回国。第二年中山王与山南王一起来向朝廷献贡，皇帝下诏给二王赐予镀金银印。此时二王与山北王相互争雄作战，皇帝派内史监丞梁民给他们赐敕令，让他们各自罢兵息战，三位王都遵奉皇帝的敕命。山北王怕尼芝即派使者偕同中山王和山南王的使者一起前来向朝廷献贡。十八年(1385)他们又来上贡，朝廷给山北王赏赐一枚镀金银印，而给另二位王赏赐海船各一艘。从此，三位王屡次派使者向朝廷进贡，其中中山王次数最多。二十三年(1390)，中山王的使者前来献贡，他们的通事私自携带了乳香十斤、胡椒三百斤，进入都城时被守门者缴获，按理应当上交官库。皇帝下诏将缴获的私物归还他们，并赏赐钱钞。
二十五年(1392)夏天，中山王的献贡使者带着中山王的次子和寨官的儿子一起来到京城，请求让他们在国子监就学。皇帝同意，给他们赏赐衣巾靴袜和一袭夏衣。该年冬天，山南王也派自己的次子和寨官的儿子进国子监学习，皇帝也按前例给予赏赐。从此，每年给他们赏赐冬衣、夏衣成为常事。第二年，中山王两次派人献贡，又派寨官的儿子进国子监学习。此时，国法严明，中山王所派的学生和山南王所派的学生中有人非议皇帝的诏书。皇帝知道后，将非议者处死，但对其国却依然如故。山北王怕尼芝此时已经去世，继承王位的是攀安知。二十九年(1396)春天攀安知派人来朝贡。朝廷让山南王派来的到国子监学习的学生全部回国省亲，到冬天再来。中山王也派寨官的儿子二人和女官生姑、鲁妹二人先后来国子监学习，其感慕中华之风竟达如此程度。中山王又派使者到朝廷请求皇帝赐冠带，皇帝命令礼部给他们绘图，让他们回去自己制造。中山王坚持自己的请求，皇帝便给中山王赏赐冠带，还给中山王的下属大臣赏赐冠服。皇帝又认为中山王修贡述职很勤，嘉奖他福建的船工三十六户，以便于他们朝贡的使者往来。惠帝即位时，派官以登极的诏令谕告琉球国，琉球国的三位王也对新皇帝奉贡不绝。
成祖即皇帝位时，也像前任皇帝一样下诏书谕告他们。永乐元年(1403)春，三位王一起来京城朝贡。山北王请求皇帝赏赐冠带，皇帝下诏按中山王的前例给予赏赐。朝廷还派行人边信、刘元持敕出使琉球的三个王国，给他们赐以绒锦、文绮和纱罗。第二年二月，中山王的世子武宁派使者来朝廷讣告父丧，朝廷命令礼部派官员前去谕祭，并资以布帛协助武宁办丧事，任命武宁继承中山王的王位。四月，山南王的第二个弟弟汪应祖也派使者来朝廷讣告山南王承察度的丧讯，说承察度没有儿子，王位已传给汪应祖，请求朝廷加以任命，并赏赐冠带。皇帝都同意了他的要求，于是派官员前去册封。这时山南王的使臣私自带白金到处州去买磁器，此事被揭发后，按法应当治罪。皇帝说：“远方来的人，只知道求利罢了，怎么会知道这是禁令不可为的事呢！”于是全宽恕了他们。三年(1405)，山南王派遣寨官的儿子进入国子监学习。第二年，中山王亦派寨官的儿子六人进入国子监学习，并向朝廷献上阉孩数名。皇帝说“：他们也是人家的儿子，没犯罪而对他们施行阉割，怎么忍心呢？”让礼部将阉孩送还其国。礼部大臣说“：送还他们，怕会阻碍他们归化中国之心，请皇上只赐敕令，制止他们再进献阉孩。”皇帝说：“以空话谕告他们，还不如以实事明示他们为好。现今若不将阉孩送还回去，他们想向朝廷献媚，必然会再继续进献。生长万物是天地之心，作为帝王我怎么能绝人类之后呢？”最终将阉孩送还回去。五年(1407)四月，中山王的世子思绍派使者到朝廷讣告其父的丧讯，皇帝派官谕祭，像前次那样资助他们办丧事并册封思绍为中山王。
八年(1410)，山南王派遣三名官生到国子监学习，皇帝给他们赐予巾服靴绦和衾褥帷帐，他们回去之后皇帝对他们还频有所赐。一天，皇帝与群臣谈到此事。礼部尚书吕震说“：以前唐太宗建立学校，新罗、百济等国也一起派弟子来学习。那时朝廷仅供给他们饭菜，不像今天对他们照顾得那么周全。”皇帝说：“蛮夷族的子弟是仰慕我们中国的仁义而来学习的，必须让他们衣食充足，才能向往和学习我们的仁义。这是我们太祖皇帝立下的美好愿望，我怎能违反呢？”第二年，中山王派其国相的儿子到国子监学习，并上奏说：“右长史王茂辅佐我有些年头了，请求朝廷允许我将他提升为国相。左长史朱复，原本是江西的饶州人，辅佐我的祖父察度四十多年，丝毫没有懈怠之处。现今他年过八十，请求朝廷允许我让他辞官还乡。”皇帝同意，于是中山王便任命朱复、王茂一并为国相，朱复以国相兼左长史的身份辞官回家，王茂以国相兼右长史的身份处理本职事务。十一年(1413)，中山王又派寨官的儿子十三人进入国子监学习。此时山南王汪应祖被其兄达勃斯所杀，诸寨都起来讨伐并诱杀了达勃斯，推举汪应祖的儿子他鲁每为国主，在十三年(1415)三月请求朝廷予以册封。皇帝命令行人陈季若等人前往琉球的山南王国册封他鲁每为山南王，并赏赐给他诰命、冠服和一万五千锭宝钞。
琉球分为三个王国，只有山北王国势力最弱，所以其对朝廷的贡献也最稀少。从永乐三年(1405)向朝廷进贡以后，到这一年(1415)四月才来献贡。后来，山北王国竟然被中山王和山南王瓜分了，这样中山王就更为强大，仗着其国家富有，常常向朝廷一年献贡二次三次。明朝廷虽然对其频繁的献贡感到厌倦，但也无法推却。该年冬天，中山王的献贡使者回国时途经福建，擅自抢夺海船，杀死官军，并打伤宦官，抢走他的衣物。此事传到朝廷后，朝廷派人杀死为首的闹事者，其余的六十七人交付给中山王自己处理。第二年中山王派使者向朝廷谢罪，皇帝像原先那样礼待他们，他们给朝廷献贡也就更加慎重小心。二十二年(1424)春天，中山王的世子尚巴志向朝廷讣告其父的丧讯，皇帝像以往那样给予谕祭和赏赐钱财资助其办丧事。
仁宗接皇帝位后，派行人方彝持诏令谕告中山王国。洪熙元年(1425)皇帝派宦官持敕令册封尚巴志为中山王。宣德元年(1426)，中山王因朝廷未赐予为王的冠服，特地派使者来请求，皇帝下令制造皮弁服赏赐给他。三年(1428)八月，皇帝认为中山王向朝廷朝贡又勤又小心，便派官员持敕令前去慰劳，并给他赏赐罗锦等物品。
山南王自从在四年(1429)献了两次贡品后，直到宣德皇帝逝世都没有再来，后亦被中山王国所吞并了。从此，只有中山王国向朝廷进贡不绝。
正统元年(1436)，中山王的使者上奏说“：当初进入福建时，我只上报了所携带的贡品，而我私人所携带的海贝巴、螺壳因未向当地官府申报，结果全被当地有关官府没收，致使我来往时资金缺乏，请求皇上垂悯我们，赐还被没收之物。”皇帝下令按前例依其货物的价值给钱。第二年，其朝贡的使者到达浙江，主持市舶事务的官员又请求朝廷没收其使者私自携带的物品，皇帝说：“番人通过贸易来获取利益，他们所私带的两种东西没收来也没什么用，还是全还给他们，作为命令传下去。”中山王的使者上奏说“：我国陪臣的冠服，都是建国之初由朝廷所赐给的，现在因年久已破旧损坏，请朝廷再给予赏赐。”又说“：我们小国都遵奉朝廷所颁的历法，由于海道又危险又远，接受历法的使者有的半年有的甚至一年才能返回去，因此常常害怕赶不上季节。”皇帝说“：冠服，由你们本国自己制造就可以了。《大统历》，由福建的布政司交给你们。”七年(1442)正月，中山王的世子尚忠前来讣告其父去世的消息，皇帝让给事中余忭、行人刘逊前去册封尚忠为中山王。皇帝派给事中做使者，就是从这里开始的。余忭等人回国时，接受了中山王尚忠所赠送的黄金、沉香和倭扇等物，被侦探发觉，将他们全逮捕后交给有关官吏处理。有关官吏将他们实行杖罚后释放了他们。十二年(1447)二月，中山王的世子尚思达来朝廷讣告其父的死讯，皇帝命给事中陈傅、行人万祥二人前去册封尚思达为中山王。
景泰二年(1451)，尚思达去世，没有留下子嗣，尚思达的叔父金福摄理国事，派使者向朝廷告丧。朝廷派给事中乔毅、行人童守宏册封金福为中山王。五年(1454)二月，金福的弟弟泰久上奏说：“我的长兄金福去世，次兄布里与长兄的儿子志鲁争夺王位，在两败俱伤之后两人都已去世，朝廷所赐的王印亦遭毁坏。现本国的臣民推举我暂时摄理国事，请求朝廷再颁赐王印以便镇抚远方的藩国。”皇帝同意。第二年四月，朝廷派给事中严诚、行人刘俭前往中山王国册封泰久为中山王。天顺六年(1462)三月，中山王的世子尚德来朝廷讣告其父去世的消息，朝廷派给事中潘荣、行人蔡哲册封尚德为中山王。
成化五年(1469)，中山王派来上贡的使者蔡瞡说“：我的祖父本是福建南安人氏，在琉球做事，传到我蔡瞡时，被提升为长史。请求朝廷如制度赐诰命赠封我的父母。”皇帝将该奏章交礼官处理，礼官认为这无前例可循而制止了这个请求。第二年，福建按察司上奏说：“琉球的上贡使者程鹏到福州，与指挥刘玉私通货物收受贿赂，应将他们一起治罪。”朝廷下令将刘玉治罪而宽免程鹏。七年(1471)三月，中山王的世子尚圆来朝廷讣告其父的丧讯，朝廷派给事中丘弘、行人韩文前去册封尚圆为中山王。丘弘行到山东时病逝，朝廷便派给事中官荣代替丘弘。十年(1474)，琉球使者到福建时，杀死了怀安一对百姓夫妇，焚烧了他们的房屋，抢劫了财物，官府没有追捕到凶手。第二年琉球使者又来献贡，礼部官员便请求皇帝下令，让他们两年献贡一次，献贡使者随行人员不得超出一百人，使者不能附带私物，不得骚扰所经道途中的百姓。皇帝同意这个提议，颁赐敕令将此意转达给中山王。中山王的使者请求皇帝按祖先的惯制，一年献一次贡，皇帝没答应。又过了一年，琉球使者到达京城，正好碰上册立太子，其使者请求朝廷像对待朝鲜、安南等国一样，给他们颁赐诏令让他们带回国去。礼部官员认为琉球与日本、占城一样都处于海外，按惯例是不颁诏令的，于是皇帝便降敕令给中山王及王妃赏赐文锦和彩币。十三年(1477)，琉球的使臣来后，又请求朝廷允许他们一年献贡一次，皇帝没答应。第二年四月，中山王去世，其世子尚真来朝廷告丧，请求朝廷允许他继承王位，并请求让他们一年献贡一次。礼部官员上奏说，这个国家接连上奏章请求一年献一次贡，目的不过是想在交易中获利。该国近年来所派遣来的使者，大多系福建的在逃罪犯，他们杀人放火，奸诈无比，专门买卖中国货物，为外蕃之国谋利，所以不可答应他们的请求。皇帝于是便派给事中董..、行人张祥前去册封尚真为中山王，但对他的其他请求没有答应。十六年(1480)，该国使者来到京城，又引述《祖训》中的有关章节条文，请求允许他们连年献贡，皇帝赐予敕令戒约他们。十八年(1482)，他们的使者又来献贡，又提上述要求，皇帝的答复还是原样。使者带了他们国内陪臣的儿子五人前来学习，皇帝让他们到南京的国子监去学。二十二年(1486)，琉球的献贡使者来到京城，携带其王的咨文移交给礼部，请礼部将五位陪臣的儿子送回国省亲，朝廷同意。
弘治元年(1488)七月，琉球的献贡使者从浙江来到京城。礼部官员说琉球向朝廷献贡的道路向来都是从福建过来的，这次他们走的不是正道，而且现在又不是献贡的日期，所以应该拒绝他们的贡品，皇帝下诏同意这么做。琉球使者又拿出其国王给礼部的咨文，说是去年得知太子册封王妃，所以派使者前来祝贺，并不是故意违反朝贡制度。礼部官员这才请求皇帝接纳他们的礼品，而对使者侍从的赏赐稍有减少，以表示他们的侍从太多应作减少的意思。三年(1490)，琉球使者到京城，向朝廷上奏说近年朝廷只允许二十五名献贡使者进入京城，物多人少，怕会有所疏损。皇帝下诏给他们进京的使者增加五人；其留在福建的侍从，朝廷给他们增加二十个人的粮食，即为一百七十人。此时献贡使者所带的土特产品，与福建人互相交易时，遭到奸商的勒索，有关官府又从中侵削他们的利益。使者将此情况上诉到朝廷，皇帝下诏禁止这种行为。十七年(1504)琉球派使者补献贡品，声称他们小国所献的贡品经常是从满剌加买的，因遭风暴的袭击以致耽误了按期献贡。皇帝命令设宴款待如以前一样。正德二年(1507)，琉球使者来到京城，请求允许他们一年献一次贡。礼部官员认为不能答应，而此时正是刘瑾把持朝政，特别允许了他们。五年(1510)琉球派遣官生蔡进等五人进南京国子监学习。
嘉靖二年(1523)皇帝听从礼部官员的建议，敕令琉球像以前一样两年献一次贡，献贡人数不得超过一百五十人。五年(1526)，尚真去世，琉球国世子尚清在六年(1527)派使者向朝廷献贡，并报告其父的讣闻。其使者回国时行到海中溺死。九年(1530)尚清派其他使者又来献贡，并请求给予册封。皇帝命令福建的守卫大臣将情况调查审核后上报朝廷。十一年(1532)，世子尚清向朝廷上交其国中臣民拥戴他的状文，皇帝便派给事中陈侃、行人高澄持符节前去册封尚清为王。陈侃等人回国时，推辞了他们所给的赠品。十四年(1535)，琉球上贡的使者到达京城，仍把赠送给陈侃等人的黄金四十两进献到朝廷，皇帝乃敕令陈侃等人接受。二十九年(1550)，琉球使者前来献贡，带陪臣的儿子五人进国子监学习。
三十六年(1557)，琉球献贡的使者到达京城，向朝廷报告了尚清的丧讯。此前，倭寇从浙江败退后回去，抵达琉球境内。琉球的世子尚元派兵邀击倭寇，将其大部分歼灭，缴获被倭寇掳掠去的中国人六名，这次也送还回来了。皇帝对尚元的忠顺之心深为嘉奖，除加以赏赐外，这次即派给事中郭汝霖、行人李际春前去册封尚元为王。郭汝霖等人到达福建时，因大风所阻未能成行。三十九年(1560)，琉球的朝贡使臣也到达福建，声称自己接受了世子尚元的命令，因海中风急涛大变幻莫测，况且倭寇又出没无常，怕朝廷所派的使者遭遇危险，因此请求朝廷像正德年间册封占城国王的事例那样，由琉球国派人代替该使者向朝廷进献表文和土特产品，而由该使者偕同本国的长史一起将册封尚元为中山王的封册带回去，不用劳动朝廷的使者远临琉球了。巡按御史樊献科将此上报朝廷，礼部官员上奏说：“派遣使臣前去册封，是祖宗所定的制度。现今其使者想遥受册命，这是将君主的恩赐当成草芥，这是第一条不可行的理由。使者本身就是在奉表文向朝廷献贡，却要求另派官员代他进献表文和土特产品，是该使者放弃世子专门派遣他来京城的使命，这是第二条不可行的理由。以前正德年间，占城王因受安南的侵略，逃窜到其他地方居住，所以让其使者将皇帝的敕命带回去，这是出于一时的权宜之计。现今该使者援引别人的失国之例来拟比自己本国的君王，这是第三条不可行的理由。海上通航道路，大多畅通无阻。该使者以倭寇为乱、风涛凶险做借口，不知别人在运送收纳珍宝赋税和使臣往来时，是何以安然无恙的？这是第四条不可行的理由。昔日占城国虽然接受遥封，其国王还恳求朝廷派使者去册封，现今该使者不是世子当面任命的，又没有琉球国的印信和咨文。假若轻信他的话，若琉球世子以朝廷派遣使臣去当面册封为至荣，认为遥拜是非礼，不肯接受遥封，又上书朝廷请求派使臣去当面册封，这将是谁的过错？这是第五条不可行的理由。请求皇上命令福建的守卫大臣仍按前番所下的诏令行事。至于还未受封就先谢恩，也不是以前就有的。因此对琉球使者，应该只听其前来进贡，而其谢恩的表文，等世子受封为王之后再派使者来进献表文，以全中国的大体礼仪。”皇帝同意礼部官员的提议。四十一年(1562)夏，琉球国派使者前来献贡并向皇帝谢恩。第二年及四十四年(1565)又来献贡。隆庆年间，共献贡三次，将飘流到琉球的中国人都送了回来。皇帝对琉球中山王的忠诚颇为嘉赏，赐敕予以奖励，并赏赐银币。
万历元年(1573)冬天，琉球国世子尚永派使者到朝廷讣告其父的丧讯，并请求继承王位。皇帝将其奏章交到礼部，让福建的守卫大臣将情况核实后上奏朝廷。第二年琉球世子派使者到朝廷祝贺万历皇帝登基。三年(1575)向朝廷进贡。四年(1576)春天，又来进贡。七月，皇帝任命户科给事中萧崇业、行人谢杰带敕令和皮弁冠服、玉王圭等物，前去册封尚永为中山王。第二年冬天，萧崇业等人还未到，世子又派使者前来献贡。此后，他们对朝廷像以前那样按常仪献贡。八年(1580)冬，中山王派陪臣的儿子三人到南京的国子监学习。十九年(1591)派使者来献贡，不久中山王尚永去世。礼部官员认为此时日本正在侵噬邻国，琉球不能没有王，请求朝廷让琉球世子速向朝廷请求继承王位，以便镇守其国。皇帝同意礼部官员的这个意见。
二十三年(1595)，琉球世子尚宁派人来向朝廷请求继承王位。福建巡抚许孚远认为倭寇未平，根据以前琉球的大臣郑晓关于领封的提议，请求朝廷派官员一名带着敕命到福建，听任琉球的陪臣当面册封敕命领受回国，或者派遣习于航海的武臣一人，偕同陪臣同往琉球也可。礼部官员范谦建议朝廷按许孚远的建议行事，并请求朝廷等到世子的表文到达后才答应册封之事。二十八年(1600)，世子的表文到达京城，琉球的陪臣请求朝廷按先前的制度派遣官员前去册封。礼部官员余继登说“：以前各朝册封琉球时，要伐木造船，动辄几年才能完成。这样，使者有蹈风涛的危险，而其小国也有花资供奉使者的烦苦。应像许孚远等人所建议的那样行事为好。”皇帝同意，下令今后册封时，只派廉勇的武官一人偕同请求册封的陪臣一道前往其国。至于其祭吊前王、册封新王的礼仪，一如旧章的规定仍等其国的大臣结下状文送达朝廷才能进行。第二年秋天，琉球的献贡使者将状文送到朝廷，仍然请求朝廷派遣文官前去行册封礼。朝廷便任命给事中洪瞻祖、行人王士祯前往琉球，并命令他们等到海盗停息后再渡海过去办事。不久洪瞻祖因担忧而去职，朝廷改而任命给事中夏子阳代替洪瞻祖，他们在三十一年(1603)二月抵达福建。巡按大臣方元彦又以海上多事，盗贼频繁为由，会同巡抚大臣徐学聚上疏朝廷仍只派武官前往琉球。夏子阳、王士祯则认为对待给属国许下的诺言不能爽约，作为使臣义当有终，请求朝廷坚定已做的成命以抚慰远方之人。方元彦和夏子阳两方的奏章都没有上报给皇帝，礼部侍郎李廷机说：“应按领封遥拜的初旨行事，连武臣都不必派遣。”于是御史钱桓、给事中萧近高等人交相上疏认为不能按李廷机的话去做，说：“这样的话，只能在皇帝的钦命还未决定之前说，不应当在册封使者已经派出之后说，所以应当敕令有关官府迅速完成海船，不要耽误今年的渡海日期。等到册封完毕、回来复命时，再定一个统一的规定，先以文书的方式通告他们，让他们在海上领受册封，让他们永远遵守。”皇帝接受这个提议。三十三年(1605)七月，皇帝便命令夏子阳等人快速渡海到琉球去完成册封之事。
当此之时，日本正强盛，有吞灭琉球国之意。琉球对外抵御强邻的侵略，对内则向朝廷修贡不绝。四十年(1612)，日本果然派精兵三千侵入琉球，掳走中山王，将王室的宗器迁移到日本，经大肆劫掠后才离去。浙江总兵官杨宗业将此事上报给朝廷，请求严饬海上的军备，皇帝同意。不久琉球的中山王被释放回国，他又派遣使者向朝廷修贡，但是琉球国经日本劫掠之后已残破不堪，礼部官员便让他们每十年献一次贡。第二年琉球又依旧献贡如故。又过了一年琉球又来献贡，福建守卫大臣遵照朝廷的命令拒绝并归还了他们的贡品，其使者怏怏不乐地回去了。四十四年(1616)，日本图谋夺取鸡笼山，其地名称台湾，离福建很近，尚宁派使者将此情报上奏朝廷，皇帝下诏令海上守军加强警备。
天启三年(1623)，尚宁已经去世，琉球的世子尚丰派使者向朝廷请求献贡和册封。礼部官员说：“按以前的制度，琉球是两年献一次贡，后来其国被倭寇所侵略，改为十年献一次贡。现今其国休养生息时间未久，暂时拟定让他们五年献一次贡，等新王册封以后再商议此事。”皇帝同意。五年(1625)琉球派使者向朝廷进贡并请求给世子册封为王。六年(1626)再次向明朝廷进贡。此时中国自身多战乱，而科臣充当的使者也怕出使到琉球，所以对琉球世子的册封典礼便长期搁置起来。
崇祯二年(1629)，琉球的献贡使者又到京城，请求朝廷派官前去册封，皇帝同意。礼部官员何如宠又以海上危险、花费糜多为由，请求皇帝让琉球的陪臣领封遥拜即可。皇帝不同意，便任命户科给事中杜三策、行人杨抡前往琉球，完成册封典礼后才回国。四年(1631)秋，琉球派使者向朝廷祝贺册立太子。从此，直到崇祯末年，琉球都按仪规向朝廷进贡。后来北京、南京相继失陷，唐王在福建立足，琉球还派使者向唐王献贡。他们对待明朝廷，是所有外藩国家中最忠顺虔诚的一个。