刘仲威是南阳睟阳人。祖父刘箈，齐代征他为国子博士，没有到职。父亲刘之迟，任荆州治中从事史。刘仲威年轻时就有志向，研读了许多经典史籍，梁承圣年间任中书侍郎。在萧庄伪署任御史中丞，跟随萧庄入北齐，死于邺中。
刘仲威的堂弟刘广德，也好学，自负才能出众而任性。他的父亲名刘之亨，是梁安西湘东王长史、南郡太守。刘广德在承圣年间凭军功官至给事黄门侍郎、湘东太守。荆州陷落后，依附于王琳。王琳被平定，文帝任命刘广德为宁远始兴王府限外记室参军，仍然统领原先的士兵。不久任太尉侯王真的湘州府司马，历任乐山、豫章两郡太守、新安内史。光大年间，任假节、员外散骑常侍、云旗将军、河东太守。太建元年(569)死于河东郡，时年四十三岁，追任为左卫将军。