豫王完颜永成本名完颜鹤野，又叫完颜娄室。母亲是昭仪梁氏。完颜永成风流伟岸，学识渊博，善于写文章。金世宗很看重他。大定七年(1167)，他开始被封为渖王，用太学博士王彦潜做府文学，完颜永成拜他为师。大定十一年(1171)，完颜永成被封幽地。大定十五年(1175)，完颜永成在外地。大定十六年(1176)，完颜永成为判秘书监。第二年(1177)，被授予世袭山东东路把鲁古猛安，判大睦亲府事。不久，改任中都路胡土霭哥蛮猛安。大定二十年(1180)，改授翰林学士承旨。大定二十三年(1183)，任判定武军节度使，不久改为判广宁府。大定二十五(1185)，金世宗到达上京，命令完颜永成留守中都，任判吏部尚书，进封开府仪同三司，任御史大夫。
金章宗即皇帝位后，重用完颜永成，进封吴地，任判真定府事。明昌元年(1190)，改为山东西路盆买必剌猛安。第二年，他被进封兖地。完颜永成因为率领军民围猎，被解职，奉表谢罪。不久，任沁南军节度使。三年，改任判咸平府事，未赴任，又改任判太原府事。皇上在他过生日那天，亲自做诗相赐，诗中有“美玉自应辉玉牒，忠诚不待启金鄊”之语，举世引以为荣。
明昌七年(1196)，完颜永成改任判平阳府事。承安元年(1196)，因荫恩被封豫地。承安五年(1200)完颜永成因病不能入朝。金章宗皇帝亲自到他府上探望。泰和四年(1204)，完颜永成死去。讣闻到朝，金章宗皇帝很震惊，给他很厚的钱财丧葬，谥号忠献。