尉迟敬德，朔州善阳人。隋炀帝大业末年，在高阳参军讨伐暴乱兵众，以勇猛闻名，一直提升到朝散大夫。刘武周起兵，任用他为偏将，跟宋金刚一起向南进军，攻陷了晋州、浍州。尉迟敬德推进到夏县接应吕崇茂，突袭打败了唐朝永安王李孝基，捉拿了独孤怀恩、唐俭等人。唐高祖武德三年(620)，太宗李世民在柏壁城讨伐刘武周，刘武周命令尉迟敬德和宋金刚到介休县抵抗唐军。宋金刚被打败了，逃往突厥，尉迟敬德据守介休县城。太宗派遣任城王李道宗、宇文士及去开导他，尉迟敬德和寻相献城投降。太宗非常高兴，在指挥部设私宴接风，任命他为右一府统军，跟随太宗到东都洛阳进攻王世充。
后来寻相和刘武周手下的降将们都叛离了唐军，唐军将领们怀疑尉迟敬德必然叛离，把他关押起来了。行台左仆射屈突通、尚书殷开山都说：“尉迟敬德刚刚投降唐朝，思想感情还没有归顺。这人非常勇猛剽悍，关押的时间又长，已被我们猜疑，必然产生怨恨。留着他只怕会留下后患，请立即杀了他。”太宗说：“我的看法，跟你们不同。尉迟敬德如果怀有叛离意图，怎么会在寻相之后呢？”当即命令释放，带进自己的卧室，赏赐给他金银珠宝，对他说：“大丈夫凭着情感志向互相信赖，不必把小小委屈放在心上。我终究不会听信谗言去迫害忠臣良将，您应体谅。一定认为应当离开，现在就用这些东西资助您，表达我们短暂共事的情谊。”这天，尉迟敬德陪同太宗到榆窠打猎，碰上王世充带领几万步兵骑兵前来挑战。王世充的骁勇将领单雄信带领骑兵直奔太宗冲来，尉迟敬德驱马冲上前去，太吼一声，斜刺里一枪把单雄信挑下马来。敌兵且战且退，尉迟敬德保护太宗杀出包围后，又带领骑兵跟王世充作战，几个回合，敌军狼狈逃散，抓住了敌将陈智略，俘虏手持长矛的骑兵六千人。太宗对尉迟敬德说“：正当人们要我相信您必然叛离的时候，上天开导我怎样向人们验证我的判断，特地予以证实，行善得福已验证了，因果回报何等迅速。”特地赐给他金银一箱，此后惠顾日益增加。
尉迟敬德善于排除、避开长矛，每当单人匹马冲进敌阵，敌人的长矛一齐刺来，始终不能刺到他，他还能夺过敌人的长矛，回手刺杀敌人。这天，他在敌军的重重包围圈里冲进冲出，畅行无阻。齐王李元吉也善于骑在马上使用长矛，听说尉迟敬德也会此道就不以为然，要亲自比试，叫拿掉长矛顶端的刀刃用矛杆刺杀。尉迟敬德说：“即使安上刀刃，也刺不着我，请您别拿掉，我的当然要拿掉刀刃。”李元吉终究没有刺到他。太宗问他“：夺取长矛、避开长矛，哪种难些？”尉迟敬德回答说“：夺取困难些。”于是命令他表演夺取李元吉手中的长矛。李元吉手执长矛长驱骏马，一心想刺着他，尉迟敬德没一会儿工夫就一连三次夺得了李元吉的长矛。李元吉一向骁勇，虽然口里赞叹，心里却深深感到耻辱。
后来窦建德在板城渚口扎营，太宗准备挑动他出战，预先让李责力、程知节、秦叔宝等人的部队埋伏起来。太宗拿着弓箭，尉迟敬德握着长矛，到窦建德营垒跟前大声呼叫，叫得他全军都听到。窦建德的将士们惊恐不安，冲出来几千名骑兵，太宗打打退退，前后射死了几个敌人，尉迟敬德也刺死了十多个敌人，就把敌人诱进了伏击圈。于是与李眅等人的部队一起奋力攻打，敌军大败。王世充哥哥的儿子、伪夏国的代王王琬叫人到窦建德的营帐，牵来隋炀帝骑过的那匹毛色青白相间的花马骑上，铠甲非常华美，远远地跑在队伍的前头当众炫耀。太宗说：“那家伙骑的，真是好马。”尉迟敬德请求去夺过来，就同高甑生、梁建方共三人驱马直奔敌军，活捉了王琬，牵着那匹马回来，敌军没人敢来阻拦。
尉迟敬德又跟随太宗到临氵名讨伐刘黑闼，刘黑闼的军队来袭击李世眅，太宗率领部队偷袭敌军后方以便援救。刘黑闼的队伍转身回来，四面包围太宗，尉迟敬德率领勇士冲进包围圈，大败敌军，太宗和江夏王李道宗乘机突围。又跟随太宗打败徐圆朗，多次立下战功，被授予秦王府左二副护军职务。
隐太子李建成、巢王李元吉要谋杀太宗，他们秘密递信叫去尉迟敬德说：“要委屈您给予我们父兄般的照看，同您做一个真诚亲密的朋友，希望您答应我们的要求。”接着赠送给他一车金银器物。尉迟敬德说：“我出身低下，遇上隋朝衰亡，天下四分五裂，自己无处藏身，长期陷入叛乱队伍，罪大恶极死有余辜。结果承蒙秦王给我生命，如今还在秦王府供职，只应以生命报答他的恩情。我对您没有功劳，不敢错受重赏。如果私自答应为您效劳，就是背叛，一个为了私利忘掉忠诚的人，您又用他干什么呢？”李建成火了，此后就断绝了交往。尉迟敬德很快报告了这事，太宗说：“您纯洁的思想，高于山岳，就是堆起一斗黄金，我知道您也不会改变气节。他送东西您就接着，不必顾虑。不这样，恐怕您不安全。并且了解他们的阴谋，也可以帮助想出好的对策。”李元吉等人非常忌恨尉迟敬德，派刺客去暗杀他。尉迟敬德知道他们的阴谋，就大开重重门户，若无其事地睡觉，刺客多次走进他家厅堂，终究不敢走进卧室。李元吉就在高祖面前诬陷尉迟敬德，高祖下令囚禁审讯，准备杀掉他。太宗坚决劝谏才获得释放。
在突厥侵扰乌城时，李建成推荐李元吉为统帅出兵抗敌，密谋请太宗到长安近郊的昆明池一起送行，乘机杀害。尉迟敬德听到个阴谋，同长孙无忌立即禀告太宗说：“您如果不赶紧惩治他们，恐怕要被他们杀害，那么国家政权就危险了。”太宗叹息说“：现在他们二人离间陷害同胞兄弟，除灭君主的儿子，这种危机，大家从头至尾都很清楚。我虽然深遭他们忌恨，灾祸就在眼前，然而兄弟之情，始终令我不忍下手。我打算在他们先动手后，再按义理惩罚他们，您二位认为怎么样？”尉迟敬德说：“人的本性怕死，大家情愿以死来侍奉您，这是上天的恩赐，如果上天给您却不接受，反而会受罪责。虽然顾及了仁爱的私情，却忘掉了国家的大事，灾祸来了不知担忧，快要灭亡却无动于衷，丧失作为人臣不避艰险的气节，不具备前辈圣贤大义灭亲的品德，这些我没听说过。我的心愿，是请先下手杀掉他们。您如果不采纳我的意见，就请让我逃走，我不能坐等别人来杀。再说靠危难成就大业，是圣贤的高明主见；把灾祸变为福祉，是智士的天赋机敏。我如果逃走，无忌也要一起逃走。”太宗还是犹豫不决，长孙无忌说：“您如果不采纳敬德的意见，我们就不再事奉您了。事情如果失败，您到底怎么办呢？”太宗说：“我刚才说的，还不能全然不顾，各位再商议吧。”尉迟敬德说：“您现在办事犹犹豫豫，不算明智；面对危难不能果决，不算英勇。您即使不采纳我的意见，就请您自己考虑，到底怎样保全国家社稷？到底怎样保全身家性命？况且外边的八百名勇士，现在已经全都进了皇宫，手握兵器身穿铠甲，事情发展到这一步了您怎么能够拒绝！”尉迟敬德又和侯君集日夜进言鼓动，这才下了决心。
当时房玄龄、杜如晦都被高祖逐出了秦王府，不能再来。太宗叫长孙无忌去秘密地把他们请来，房玄龄等人回话说“：皇上诏令规定不许我们再事奉秦王，如果私自拜见，一定会杀我全家，不敢接受秦王的命令。”太宗大发脾气，对尉迟敬德说：“房玄龄、杜如晦难道要背叛我吗？”取下腰间的宝剑交给尉迟敬德说“：您去一趟，看见他们没有来的意思，斩下他们的首级带回来。”尉迟敬德又去通知长孙无忌说：“秦王已决定限期除奸，您应该按时进府筹划。我们四个人不能邀在一起走。”于是房玄龄、杜如晦道士打扮跟着长孙无忌进了秦王府，尉迟敬德也从另一条路进来了。
武德九年(626年)六月四日，李建成被杀后，尉迟敬德带着七十名骑兵跟着赶到玄武门，李元吉驱马向东逃跑，被乱箭射下马来。太宗所骑的马跑进树林，突然缰绳挂到树上被绊倒，不能起来。李元吉追上来抢夺弓箭，俯身下去要掐太宗，尉迟敬德驱马上前大声喝斥，李元吉撒腿就跑，想回武德殿，尉迟敬德赶上去一箭射死了他。李建成、李元吉的部将薛万彻、谢叔方、冯立等人率领队伍来了，聚集在玄武门，杀死了屯营将军。尉迟敬德提来李建成、李元吉的首级给他们看，他们就撤走了。这时，高祖在海池上划船游览。太宗命令尉迟敬德去保卫高祖。他身穿铠甲手执武器，直奔海池。高祖极度震惊，问道：“今天发动叛乱的是谁？你到这里来干什么？”尉迟敬德回答说：“秦王由于太子、齐王发动叛乱，派兵杀了他们，他担心皇上受惊，派我来值班警卫。”高祖这才放心。南衙卫兵、北门羽林军以及东宫、齐王府、秦王府的将士还在混战，尉迟敬德奏请高祖亲笔写了道诏令，命令各部人马一并听从秦王处置，于是宫廷内外都安定了。高祖慰劳尉迟敬德说“：你为国家立下了稳定政权的大功勋。”赏赐给他很多珍贵物品。太宗立为太子后，任命他为太子左卫率。当时的舆论认为李建成等人的一百多名部属，都应判处胁从罪而没收他们的家产充公，只有尉迟敬德坚持反对，说：“两名罪魁祸首，已经惩罚完毕，如果再株连他们的部属，这不是稳定局势的政策。”因此都免于处分。后来论功行赏，尉迟敬德和长孙无忌定为头等，每人赏赐了一万匹绢，齐王府的钱财器物，连同整个府第，都赏给了尉迟敬德。
太宗贞观元年(627)，授予他右武侯大将军头衔，赐予吴国公爵位，同长孙无忌、房玄龄、杜如晦一齐实封收纳一千三百户租税。这时，突厥侵犯边境，任命他为泾州道行军总管去攻打突厥。敌军到了泾阳，尉迟敬德派轻装骑兵去挑战，杀死了他的名将，于是打败了敌军。尉迟敬德欢喜揭发别人的短处，负功自傲，每当发现长孙无忌、房玄龄、杜如晦等人的过失，必然不讲情面直言指责，因此与宰臣不和。贞观三年(629)，离京任襄州都督。贞观八年(634)，升为同州刺史。他曾经在庆善宫陪从太宗饮宴，当时有人座次排在他的前边，他愤怒地说：“你有什么功劳，配坐在我的上席？”任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解释。尉迟敬德勃然大怒，一拳打在他的眼睛上，差点儿打瞎。太宗不高兴，停止了饮宴，对尉迟敬德说：“我读《汉书》，发现汉高祖的功臣能够保全自己的很少，心里常常责怪高祖。到了登基以后，一直想保全功臣，让他们子孙平安。但是你做了高官之后不断触犯国法，才明白韩信、彭越遭到杀戮，不是汉高祖的过失。治理国家的重要事情，只有奖赏与处罚。分外的恩惠，不能给得太多，要严格要求自己，别做后悔不及的事。”贞观十一年(637)，分封功臣时给予世袭刺史，诏令授予宣州刺史官职，改封为鄂国公，此后历任鹿阝、夏二州都督。贞观十七年(643)，上表请求退职，授予文职闲官第一等级的开府仪同三司名号，让他每月初一、十五进宫朝拜。不久跟长孙无忌等二十四人被绘制成肖像陈列在专为表彰功臣而修建的凌烟阁。
太宗要征讨高丽时，尉迟敬德奏议说“：皇上如果亲自到辽东去，皇太子眼下又在定州，洛阳、长安都是国库所在地，虽然有守卫部队，但兵力还很薄弱。到辽东路途遥远，令人担心发生意外事故。再说征讨一个边远小国，不必麻烦大国御驾亲征，请把这事交给一位优秀将领，自然可以按时摧毁敌人。”太宗没有采纳，命令尉迟敬德以原来的官职身份行使太常卿职权，任左一马军总管，跟随太宗到驻跸山打败了高丽。班师回朝后，他仍旧退职家居。
尉迟敬德晚年迷信仙丹，研磨金属矿石，吞服云母矿石粉，挖池圹建楼台，用白色花纹的丝织物予以装饰，学着演奏清商乐曲自我娱乐，不跟外人交往，达十六年之久。显庆三年(658)，高宗按尉迟敬德的功勋，追认他的父亲为幽州都督。尉迟敬德这年逝世，享年七十四岁。高宗为他举行悼念活动，三天不临朝理事，通知五品以上的京官和在京的地方官员前去悼念，下诏追认他为司徒、并州都督，谥号为忠武，赐给棺木，陪葬在太宗的昭陵。
儿子尉迟宝琳继承封爵，官职做到卫尉卿。