王十朋字龟龄，温州乐清人。天资聪颖，理解力强，每天背诵数千言。等到长大后，有文才品行，聚集生徒于梅溪，听他讲课的有一百多人。王十朋进入太学，主考官认为他的文章很独特。
秦桧死后，皇上亲政，策试士人，告诉考官说“：对策中有陈述朝政迫切问题而又正确的人，就放在前面。”王十朋以“权”来对策，大概内容说：“总揽大权的人，不是像秦始皇那样想通过审批文书而独掌大权，也不是像隋文帝那样靠上传下达处理政事，也不是像唐德宗那样自任强明、不任宰相，不像唐宣宗那样精于吏事、以察为明，只希望陛下以过去的作为借鉴以警惕未来，使威福全出自皇上。曾有不能用翠玉为首饰的禁令，而以翠羽为首饰的人仍一如既往，这难道是法令不能禁止的吗？还是朝廷勤俭节约的风气没有形成？法令最公正的莫如选举士人，名节最重的莫如科举中第。往年权臣的子孙、门客等窃取高第，有司把国家的名节作为取媚权臣的工具，能得到人才吗？希望陛下以端正自己作为根本，任用贤人以助国家，广泛采纳，听取各方意见，以达到预期的效果。”王十朋的对策达数万多字。皇上赞赏他学识渊博，议论朴实、正确，于是提升王十朋为第一名。学者争相传诵他的策文，把他比作古代的晁错、董仲舒。
皇上采纳他的意见，严格了以金银翠玉做首饰的禁令，取出交趾进贡的翠玉烧掉。下诏说“：十朋是我亲自提拔。”授予王十朋绍兴府签判之职。王十朋到了绍兴后，有人认为书生容易对付，王十朋裁决事务如神，官吏不得为非作歹。当时以四科取士，统帅王师心说王十朋身兼四种才能，唯一可以应诏皇上。皇上召王十朋为秘书郎兼建王府小学教授。开始，教授进学堂居宾客之位，王十朋不愿意，皇孙特别加礼让教授坐中间。
金将背弃盟约，轮到王十朋对答，说“：自从建炎到今天，金内部未曾不互相残杀，然而一个主子死了，一个主子又出现了，中国为什么不利用这个机会？关键要看国家准备的怎么样。抵御敌人最急切的莫如选用人才，今天有天资聪颖、忠贞仁义、文武双全可以为将相的人，有擅长用兵、士兵乐于为他效力可以为大帅的人，有的被闲置于各地，有的在藩郡养老，希望皇上起用他们，以粉碎敌人的阴谋，以求恢复国土。”这是指张浚、刘钅奇。又说：“今天权力虽归于陛下，政令又出自许多部门，这是一个秦桧死了一百个秦桧出生了。杨存中掌握三衙，又与北司互相勾结，以盗取大权。汉代的祸起于恭、显，王氏为相是终结；唐代的祸起于北方的军队，藩镇与之相为表里。今天杨存中以管军之职位列三公，利源都入其门，暗中勾结诸将，互援私党。枢密本来是掌兵之职，上朝站立时竟排居其后。杨存中的子弟亲戚，布满清闲重要的地方。台谏官上书时，对他委曲庇护，法令独不行于管军之门，如何能立国？至于清资加到平庸之辈头上；高爵滥封于医门；诸军承受，作威作福、自以为是，比唐代的监军还要厉害；皇城里的巡逻兵，频繁巡视，比周代的监谤还要厉害；将帅剥削下属贿赂上级，与三军士卒结下怨仇，又于道路上随意抓人为兵，与百姓结下怨仇；这都不是治理好国家的事情。”皇上很高兴地采纳了他的意见，除去了巡逻士兵，罢除了诸军承受，更换了枢密、管军的位次，解除了杨存中的兵权，王十朋所说的大部分都施行了。秦桧长久地堵塞了皇上听取各方意见的道路，到这时王十朋与冯方、胡宪、查龠铸钱之案，连及士大夫噬舷纶、李浩相继议论国事，太学生做《五贤诗》记述他们的事迹。皇上任命王十朋为著作郎。
绍兴三十一年(1161)正月，风雷雨雪交替发作，王十朋认为是阳不胜阴的征兆，写信给陈康伯，希望以《春秋》中有关灾异的学说为根据尽力向皇帝陈述崇阳抑阴，以消除天变带来的灾祸，皇上升王十朋为大宗正丞，王十朋请求回家主持宫观。金朝攻打边境，王十朋建议起用刘钅奇为江、淮、浙西制置使，让张浚统帅金陵，皇上全部采纳他的意见。
孝宗即位，起用王十朋为严州知州。召他入宫回答问题，王十朋首先说：“太上皇并非疲倦忧虑时局，而把国家托付给陛下，太上皇比尧、舜还要贤明，陛下就当考虑如何统治才不辜负太上皇。今天国家的安危，百姓的疾苦忧乐，人才的进退，朝廷的罚赏，应当像舜继承服从尧那样，果断行事，以完成继承的大业。”皇上任命王十朋为司封郎中，历升为国子司业。王十朋说“：今天占居其门的人往往没完全尽其职，应该加以改革。君主有三大职责，就是任贤、纳谏、赏罚。”皇上十分赞赏。任命王十朋为起居舍人，升他为侍讲。当时左右御史失职很久了，十朋被任命为起居郎，胡铨上奏四件事，记在《胡铨传》中。皇上又任命王十朋为侍御史，皇上对胡铨说：“近来任命的台谏官，外面怎样议论？”胡铨说：“都说皇上得到人才。”皇上说“：你与王十朋都是我亲自提拔的。”
王十朋见皇上英明、精锐，每次见到皇上必定陈述恢复国土的计划。等到将要北伐时，王十朋上疏说：“天子的孝心最大的是光宗耀祖，使国家安定，在前任国王已富裕的基础上而能守成的，周代成、康王和汉代文、景帝就是这样的；承继了前代衰弱局面而能振兴的，商代高宗、周代宣王是这样的人；先君的耻辱而能为之洗清的，汉宣帝使单于为臣、唐太宗俘虏颉利就是一个例子；先君有仇而能为他报复的，夏代少康灭浇、汉代光武帝杀王莽就是一例。他们的事迹虽然不同，但他们的孝心是一致的。靖康之祸，自古以来都没有，陛下英武，决心立志于兴复国土。我听说陛下每次面对大臣们奏事，就说：‘应当如创业之时。’又说：‘应当像骑在马上打天下那样治理国家。’又说‘：某事应等国土恢复后再做。’近来大臣们被召进宫，讲到陵墓寝庙时，圣上的脸上呈现出悲痛的样子，说：‘四十年了。’陛下的心真如少康、高宗、宣王、光武的心，为什么大臣之心不能符合圣上的心？希望警告在位的人，除去附和上级的私心，辅助国家的大业，那么国家中兴有日可待了。”王十朋又论述史浩的八条罪状，这就是怀奸、误国、植党、盗权、忌言、蔽贤、欺君、讪上，皇上于是罢黜史浩，让他做绍兴知府。王十朋再次上疏说“：陛下即使能够像舜一样去除邪恶，未必能像舜一样端正名声平定罪恶。绍兴距离行都很近，史浩曾为它的属官，奸诈贪赃的名声远近闻名，又有什么颜面再见到他的下属百姓。”于是皇上让史浩主管一祠观。
史正志与史浩不是同一个族，拜于史浩门下并像对父亲一样侍奉他，王十朋说史正志阴险奸邪，望风使舵以求升取，应该废黜史正志以严肃典章刑法。林安宅出入史浩、龙大渊的门下，狐假虎威，作威作福，到史浩等被黜时假称有病请求退休，王十朋一起论述其罪，都被罢免。
张浚率军恢复了灵壁、虹县，归附的人数以万计，又恢复了宿州。王十朋上奏说“：王师以考虑百姓的利益为先，开始对他们招纳，招纳不到就讨伐他们，请求以此警告张浚。金军将领已经投降的，应迅速加封赏爵，以激励归顺者。”皇上都高兴地采纳了他的意见。
遇上李显忠、邵宏渊不和，朝廷军队失去纪律，张浚上表自我弹劾，主和者乘机唱反调。王十朋上疏说“：我一向不了解张浚，听到他发誓不与敌人共生存，心中实在仰慕他。前次轮到回答皇上问题时，就说金一定毁除盟约，请求用张浚。陛下即位后，令张浚督军守江、淮，今天张浚派将夺取二县，一月三捷，都证明皇上任用张浚并没有错。等到官军一失利，横议飞起。我认为今天的军队，为了祖宗的陵墓寝庙，为了为二帝复仇，为了二百年的境土，为了中原吊民伐罪，不能与以前好大生事的军队相比。陛下恢复国土的志愿已经确立，实在不能因为一次失败被大众议论而动摇，然而异论纷纷，张浚已经等待定罪，我怎么还能位居台谏风宪之职呢！请求皇上贬谪我。”又说“：我听说近日皇上想派龙大渊抚谕淮南，可信吗？”皇上说：“没有此事。”王十朋又说：“听说皇上想以杨存中为御营使。”皇上默认。
皇上改命王十朋为吏部侍郎，王十朋极力推辞，皇上任命他为饶州知州。饶州与湖相连，强盗出没其间，听说王十朋来了，一晚上全逃走了。丞相洪适请求要过去学校的地基以扩大其园圃，王十朋说“：先圣所居的地方，王十朋怎么敢给人。”王十朋被调到夔州任知州，饶州百姓到各衙门请求留住他，没有结果，于是百姓斩断大桥，以阻止王十朋的离去，王十朋于是坐车从小道走了，大家又修好桥，以“王公”命名。
皇上调王十朋为湖州知州，召他进宫对话，刘珙请求留下他，皇上说“：我难道不了解王十朋，只是湖州遭水灾，没有王十朋不能安抚好。”王十朋到了湖州，户部责问拖欠的虚款三十四万，王十朋令部下持券前往辨明，吏部不允许，王十朋就请求去主管一祠观。王十朋被起用为泉州知州，十朋以前在湖州拿出俸禄创办贡院，这时又为泉州建了一个，尤其宏伟雄壮。
王十朋共历任四郡，布施皇上恩惠，体恤百姓疾苦，士人中之贤者纷纷归到门下，都以礼相待。每月初一、十五在学宫会集学生，讲解经学，询问治政之事，下属间有不称职的，反复告诫，使他们自我改过。百姓交租让他们自己称量，听到的人相互转告，拖欠租子很久的也愿意偿还。遇到上庭打官司的，王十朋温和地晓之以理，大多数人都心服而退。所到地方的人都绘他的像并祀奉他，离去的时候，老幼痛哭流涕地挽留他，并送他到境外，思念他像思念父母一样。饶州干旱很久了，王十朋一到饶州境雨就下了；湖州阴雨连绵，王十朋一到湖州境就雨过天晴。王十朋祷告的一定应验，他的诚意不仅仅使人感动，而且也使天地鬼神感动。
东宫建成，王十朋被任命为太子詹事，他极力推辞，皇上诏令州郡以礼请他来，王十朋于是勉强带病前往朝廷，因为脚病不能走，皇上诏令派人扶着，免去他的拜礼。王十朋拜见东宫，太子因为过去跟他学习，对他更加礼貌。皇上又诏令王十朋免去到朝廷参拜，派中使到他家赐给他一套衣服和金带。王十朋病好后，多次上书告老，最后以龙图阁学士之职退休，任命下达就死了，终年六十岁。绍熙三年(1192)，皇上赐给王十朋谥号为“忠文”。
王十朋对父母很孝顺，守丧其间不与妻子同床，与二个弟弟友爱，郊祀推恩时先奏上他们的名字，死后他的二个儿子还是布衣。王十朋的书室匾上写着“不欺”，常常自比作诸葛亮、颜真卿、寇准、范仲淹、韩琦、唐介，朱熹、张木式很尊敬他。
王十朋的儿子闻诗、闻礼，都好学自立。闻诗为光州知州、提点江东刑狱；闻礼为常州知州、江东转运判官，治政时能守住家法，人们也思念、仰慕他们。