杨愔，字遵彦，小名秦王。幼时，嘴好像不能说话，而风度却深沉敏慧，出入各种场合，不曾嬉戏玩闹。六岁学习史书，十一岁读《诗经》、《易经》，喜好《左氏春秋》。幼时丧母，曾到舅父源子恭家。舅父请他喝酒，问他读什么书，他回答说“：读《诗经》。”舅父又问“：读到《渭阳》这一篇吗？”他便抽噎痛哭。舅父也欷虚欠哀叹，便把酒席撤掉。舅父后来对他的父亲杨津说：“原来认为秦王不太聪明，从今以后，当刮目相看。”
杨愔一家四代同居，十分兴隆，上学的就有三十多人。学馆的前面有一株花红树，果实落在地上，其他孩子都争着去拾，杨愔却坐在那里不动。他的叔父杨日韦正巧到学馆中，看见后十分惊奇，对老师说：“这孩子恬静裕如，有我们的家风。”他家院子里有一片竹林，便为杨愔在竹林边盖了一间房，让他单独住在里面，经常用铜盘端着饭给他送去。用这来督促其他孩子，说：“你们如果像遵彦那样谨慎，也可以在竹林旁给你们盖房子，用铜盘端肉让你们吃。”杨愔的从父兄长黄门侍郎杨昱对他特别器重，曾对别人说“：这孩子的童齿没有换掉，就已经是我家的龙文骏马；再有十年，他可以驰骋在千里之外。”杨昱与十多人赋诗，杨愔看了一遍便能背诵，没有一个地方错漏的。长大后，他能够口齿清楚地讲话，声音动听，风韵英俊颖悟，举止潇洒。人们见了，没有不敬佩和惊异的。有见识的人都说他前程远大。
正光年间，他跟随父亲杨津到并州。他的性格既恬淡，又喜好山水，便进入晋阳西边的县瓮山读书。孝昌初年，杨津任定州刺史，杨愔也随父亲到职所。他因立有军功被封为羽林监，朝廷赐爵魏昌男，他没有接受。中山被杜洛周攻陷，他全家被囚禁。不久，杜洛周失败，又被葛荣拘禁。葛荣想把自己的女儿嫁给杨愔做妻子，又逼迫他任伪职，他借口有病，嘴里偷偷含上一大口牛血，当众吐出，装着声音喑哑，不能说话。葛荣信以为真，不再逼迫他。
永安初年，他回到洛阳，被封为通直散骑侍郎，年仅十八岁。元颢占据洛阳时，他的堂兄杨侃任北中郎将，镇守河梁。他正巧来到杨侃这里，两人夜晚一起来到黄河。杨侃虽奉命迎接孝庄帝渡河到北方避难，而实际上他却想偷偷南逃。杨愔劝阻了他，二人一起随孝庄帝到达建州。杨愔任通直散骑常侍。他看到世事动荡，很不平静，志在引退，便谢病辞职，与友人中直侍郎、河间人邢邵隐居在嵩山。
孝庄帝诛杀了尔朱荣，他的堂兄杨侃参与朝政的讨论和决策。朝廷任命他的父亲杨津为并州刺史、北道大行台，他随父亲来到任所。有一个叫杨宽的邯郸人，请求以大义跟随他们讨伐尔朱兆。杨愔请求父亲收留他。不久，孝庄帝驾崩，杨愔当时正想回京城洛阳，行至邯郸，到杨宽家，却被杨宽拿获，送给相州刺史刘诞，刘诞因杨愔出身于享有盛誉的大家，十分同情他，让长史慕容白泽制止了杨宽，派队主巩荣贵押送杨愔回洛阳。到了安阳亭，杨愔对巩荣贵说：“我家数代都是国家的忠臣，竭诚为魏室效劳。家破国亡，才落到这种处境。我成了俘虏，还有什么面目面对君主的仇人！请给一条绳子让我自尽，你把我的头颅割下，还可以得到赏赐。”巩荣贵深被感动，便和他一起逃跑，杨愔投奔了高昂兄弟。
他奔逃数年，来到齐神武帝高欢驻扎的信都，便到辕门报名求见，幸蒙高欢接见。他赞扬高欢的功劳，陈述自己一家遭遇的灾难，言词哀痛悲切，涕泪横流。高欢听了动容改色，便任他为行台郎中。他随军向南攻打邺城，路经杨宽住的村庄，杨宽在他的马前叩头请罪。他说：“人不讲恩义，大概也属常理。我不恨你，你不用害怕。”当时，邺城没有攻下，高欢命他写祭天的文章，刚把文章烧掉，邺城就被攻克，因此，他转任大行台右丞。当时，霸业初创，军国事务繁忙，文告檄文命令都出自他和崔悛之手。
他的父兄都被尔朱氏杀害，因此，常常按礼守丧，吃的只有盐和米。由于过分悲哀，他形容消瘦。神武帝可怜他，常常开导宽慰。韩陵之战，他逢战先登，同僚们都惊奇感叹，说：“他是一介儒生，现在变成了武士。仁者必勇，看来不是虚论。”不久，上表请求解职，回家料理丧事。一门之内，被赠给太师、太傅、丞相、大将军封号的二人，赠给太尉、录尚书及尚书令的三人，仆射、尚书的五人，刺史、太守的二十多人。追赠荣誉之盛，古今都没有过。灵柩出发时，送丧的仪仗、卫队连绵二十多里，参加葬礼的近万人。这一天，正值深冬严寒，风大雪厚，他赤脚而行，哀号痛哭，看见的人无不悲痛。不久，他被朝廷征召回晋阳，仍担任原来的职务。
他的堂兄杨幼卿任歧州刺史，因直言进谏，违忤了圣旨而被诛杀。他听说后悲痛恐惧，由于哀伤刺激，疾病发作，赶快被送到雁门用温泉治疗。郭秀一直嫉妒他的才能，因而写信恐吓他说：高王想把你送到朝廷治罪，你赶快逃跑吧。他在水边丢下自己的衣帽，制造成投水自杀的假象，改名隐姓，自称叫刘士安，避入嵩山，与和尚昙谟征等人一起隐居。他又潜逃到光州，进而东入田横岛，以教书为业，海上的人们都叫他刘先生，太守王元景在暗中保护他。
神武帝高欢听说他还活着，派他的从兄杨宝猗带上书信慰问他，派光州刺史奚思业搜求访问，极有礼貌地将他送回。高欢见他归来十分高兴，封为太原公、开府司马，转任长史，又授予大行台右丞，封为华阴县侯，调任黄门侍郎，他娶了平民的女儿为妻。
乾明元年(560)二月，他被齐孝昭帝诛杀，时年五十。
杨愔是一位贵家出身的公子，早年就有很高的声誉，风度仪表，光彩照人，被朝野称道。家庭遭难，只剩下两个弟弟，一个妹妹，以及兄长们的孙女几个人，他抚养幼孤，友慈温和，都出于仁爱宽厚之心。他为人重情义，轻财货，朝廷赐给他的东西，都分给了亲属。弟侄们十多人都跟着他生活，一起举火做饭。多次遭受困危，历尽艰辛，一饭的恩惠，他必定重重报答；攸关性命的仇恨，却不再计较。
他担任铨选官员的职务二十多年，把奖励提拔人才当成自己的责任。然取人多注重言谈和容貌，因而不断招致诽谤，认为他的用人，就好像穷人买瓜，单取大的，他听了也不以为然。他聪明强记，见了人半面就不会忘记。每次召请人，或者只称姓，或者只呼名，没有叫错的。后来有一个被选拔的人叫鲁漫汉的抱怨说“：因为自己长得猥琐，所以不被您认识。”杨愔说“：你曾在元子思的坊前骑一头秃尾巴草驴，看见我也没有下来，用一把竹编的方扇遮住面孔，我怎么不认识你？”鲁漫汉对他十分惊服。杨愔又跟他开玩笑说“：从人的名字可以看出他的大体，漫汉果然名不虚传。”他又让下属官吏喊人的名字，误把卢士深叫成士琛，卢士深自己出来纠正，他说“：卢郎温润爽朗，所以比成美玉。”
杨愔位居庙堂重职，综理国家机衡，千头万绪，却神情专一，从不松懈。天保五年(554)以后，朝廷失德，维持政务，匡救时局，全靠他一个人。每当天子临轩问政，公卿大臣拜授之后，他代替天子发号施令，宣读诏册，语气温和清晰，神态英俊勃发，群臣看了听了，没有不悚然感动的。自从身居高位，断绝了私人交往。他轻于财货，重视仁义，朝廷给他的赏赐，积累起来有好多万，他都分给亲友。箱子里只有数千册图书。太保、平原王高隆之与他比邻居住，他看见高家门前有几个富贵的胡人，便对左右的人说“：我的门前幸亏没有这些东西。”他的性格周密谨慎，常常觉得自己做的很不够。每听到诏命，脸上就失去正常的颜色。
文宣帝病情加重，因为常山、长广二王与文宣帝关系较近，很以文宣帝身后的事情为念。杨愔与尚书左仆射、平秦王高归彦、侍中燕子献、黄门侍郎郑子默受遗诏辅助朝政，并以为常山、长广二王威望较高，因而，他们对二王都存有猜忌之心。开初在晋阳，因要为文宣帝送殡，天子居丧的地方，朝臣议论让常山王住在东馆，想奏报的事先向他咨询决定，二十天后停止。仍想让常山王随文宣帝的棺木到邺地，留下长广王镇守晋阳。辅助幼主的执政们又生疑心，让两位王爷都到邺城。侍中燕子献献计，想让太皇太后住进北宫，朝政归她料理。另外，自从天保八年以来，赏赐的爵位太多太滥。这时，杨愔先上表请求解除开封王的封爵，所有跟着获取恩荣的都免去职务。因此，那些原来受宠邀恩的人失去了职务，都倾心于常山王和长广王。平秦王高归彦开始和杨愔等人同心同德，后来与他们产生分歧，把执政大臣们怀疑二王的情况都告诉了他们本人。可朱浑天和又常常说：“如果不诛杀二王，少主就不会安全。”宋钦道面奏少帝，说二王威权过重，应该赶快让他们离开朝廷。少帝不同意，说：“你可与执政大臣们商量这件事。”杨愔等人提议将二王调出京城任刺史，又认为少帝太仁慈，恐怕不可以这样启奏。便把奏章送给皇太后，详细叙述朝廷的安危。有一个叫李昌仪的宫人，是北豫州刺史高仲密的妻子，因受高仲密的株连被送入宫中，太后与李昌仪十分亲密。太后将奏章让李昌仪看了，李昌仪又秘密地报告给了太皇太后。杨愔等人又认为不可以让二王都离开京城，便奏请朝廷，让长广王任大司马、并州刺史，常山王为太师、录尚书事。
二王拜受职务，在尚书省大会群臣。杨愔等人准备一起赴宴，郑子默制止说：“事情难以估量，不可轻易前去。”杨愔说“：我们忠诚为国，哪有常山王拜受职务，不去赴宴庆贺的道理？何必忽然产生这样的顾虑？”长广王早晨在录尚书省的后室埋伏下数十名家丁，又与席上几个勋贵大臣相互通知，并且与他们相约：“劝酒到杨愔等人面前时，我各劝双杯，他们一定推辞，我第一声说：‘捉酒！’第二声说‘：捉酒！’第三声说‘：为什么还不捉？’你们就将他们拿下。”宴会上就照这样办了。杨愔大声说：“你们这些叛逆，想杀害忠良吗？我尊崇天子，削去诸侯，赤心报国，你们不应该这样对待我。”常山王想缓和这件事，长广王说：“不行！”于是，杨愔及可朱浑天和、宋钦道都遭到拳脚棍杖的殴打，个个血流满面，各被十多人挟持着。长广王等派薛孤延、康买在尚药局拿获了郑子默，子默叹道：“不听聪明人的话，落得这个下场，难道不是命运的安排吗？”
二王率高归彦、贺拔仁、斛律金拥着杨愔等急急忙忙来到云龙门。都督叱利骚不让他们进入，便派骑兵将他杀死。开府成休宁把守宫门，高归彦劝说他，才得进入。他们将杨愔等推到幼主面前。长广王及高归彦把守在朱华门外。太皇太后在昭阳殿接见他们，太后和少帝站在太皇太后旁边。常山王将头叩在砖地上，跪着行走几步说：“我与陛下都是亲骨肉，杨愔等人想专擅朝政，作威作福。自王公以下，一个个重足而立，屏气而息。权臣互为唇齿，造成了朝廷的混乱。如不早日除掉他们，必然成为宗社的祸害。我与长广王高湛等以国事为重，贺拔仁、斛律金等爱惜献皇帝开创的基业，一起抓获杨愔等人，带进宫中，没有敢杀戮。专擅的过失，罪该万死。”
少帝当时默然不语，领军刘桃枝一伙站在皇宫外的台阶上守卫，握着刀，怒气冲冲地向上看着，少帝不敢看他们。太皇太后命令他们放下武器，他们不答应。太皇太后大声喝道“：你们今天不要脑袋了！”他们才退下。太皇太后问杨愔在哪里，贺拔仁答：“他的一只眼珠已经被挖出来。”太皇太后悲怆地说道“：杨愔有什么错，留下来不好吗？”便大声对少帝说：“这些叛逆，想杀死我两个儿子。然后再杀我，为什么放纵他们？”少帝仍不说话。太皇太后又恼怒又悲忿，王公们也都哭泣。太皇太后对少帝说“：为什么不安慰你的叔父？”少帝才说“：以天子的地位在叔父面前我都不敢爱惜，难道还爱惜这些汉人吗？只希望给我一条性命，我自会下殿去，这些人任你随便发落。”便将杨愔等人斩首。长广王因为郑子默过去诋毁过自己，所以，先拔掉了他的舌头，砍断了他的双手。
太皇太后在杨愔埋葬时，哭着说：“杨郎忠贞而获罪。”用皇宫的金子为他做了一只眼珠，亲自给他安在眼睛里，说“：用这来表表我的心意。”常山王高演也后悔不应该杀死他。
杨愔死后，朝廷让中书令赵彦深代管朝廷机务。鸿胪少卿阳休之私下里对人说“：将要跋涉千里，却杀了千里马而换上一头跛腿驴。太可悲了。”