鹿胒，字永吉，济阴乘氏人。他喜好兵家、阴阳家和佛家的著作。彭城王元勰召请他为馆客。他曾到徐州，骑的马太疲劳了，便坐船到大梁。夜晚入睡时，跟从他的人到岸上偷了四捆庄稼喂马。第二天船开了好几里路，他才知道这件事，立即将船返回偷取庄稼的地方，拿出三丈丝绢放在捆束的庄稼下边，才又开船回返。
开初，他任真定公元子直的国中尉，常常劝元子直要坚守清贞廉洁的节操，曾赋五言诗说：“峰山万丈树，雕镂作琵琶。由此材高远，弦响蔼中华。”又说：“援琴起何调？幽兰与白雪。丝管韵未成，便使弦响绝。”元子直从小就有好的名声，鹿胒想让他善始善终，所以写诗劝谕他。后来，他跟随子直镇守梁州，州中出钱让官吏向民间购买粮食，充作军粮。凡是参与其事的都得到不少好处，惟独鹿胒不要这些好处。子直劝他，他始终不听从。
孝庄帝没即位时，任御史中尉，鹿胒任殿中侍御史，监管临淮王元..的军队。当时，梁派豫章王萧综攻占徐州，萧综秘密给元..通信，说想归顺北魏，众人议论都不以为然，鹿胒便请求去见萧综，说：“他如果诚心投降，我便与他订立盟约；如果是诈降，我怎能爱惜自己的生命呢？”当时，徐州刚被梁军占领，边境上十分混乱。萧综的部将成景俊和胡龙牙都统领着强将精兵，内外把守得十分严密牢固。鹿胒单人独骑，从小路出发，直接奔向彭城。还没有到达，就被萧综的军主程兵润阻拦，问他为什么要来，他答道“：我是临淮王派来的使者。”程兵润派人告诉胡龙牙等人。萧综诚心归降，听说鹿胒被抓住，对成景俊说：“我常怀疑元略劝我献城投降，想验证一下他是否是真心实意，便派左右心腹作为使者，到魏军中，让他们派一个人来。他们的使者果然来到。可命一人扮作元略，躺在一间屋子里，诈称患病，让使者到屋子外面，令人来回传话。”这时，元略刚被梁武帝追回来，萧综派心腹梁话迎接鹿胒，密告他自己的打算，让他好好地招待鹿胒。梁话领他去见胡龙牙，龙牙说：“元中山很想和北魏来的人见面，所以唤你来。”又说“：安丰王和临淮王兵弱将寡，要恢复这座城池，难道能成功吗？”鹿胒答道：“彭城，是魏的东部边境重镇，势在必夺，成败在天，不是人能预料的。”龙牙说：“正如你所说的。”又带他到成景俊的住所，让他停在门外，很久没有让他进去。这时，已是深夜，萧综的军主姜桃来对他说“：元法僧是魏国的微子，却举城向梁投降，梁国的君主对他很好。”又指着天上说“：今年星与斗在吴地分开，你为何不投降梁国？”他说：“元法僧，是莒仆一类角色，而梁国却接纳他，真是有愧于季孙氏呀！现在的月建星在鹑首星的位置，斗星与牛星被冲破，岁星为木，逆而相克刂，吴地的国家灭亡不会太久。你们就像穿着漂亮的衣服在夜色中游走，有见识的人都不会这样。”话没有说完，他就被引入去见成景俊。景俊很久才对他说“：你不是来做刺客的吧？”他回答“：今天我是使者，还想回到本朝复命，当刺客的事，以后再说。”景俊替他摆设宴席，他喝了许多酒，吃了很多饭，面对周围的人，自我夸耀，旁若无人。陪同的梁人相互告诉说“：真雄壮啊！”便将他引到元略的住所，一个人引他到门口，指着一只凳子让他坐下，一个人从室内走出，对他说“：中山王说‘：我过去曾心向南朝，便派人唤你来，有事向你询问。今晚身体不适，不能见面了。’”鹿胒辞别后退出。不大一会儿天色破晓，萧综的军主范勖，成景俊的司马杨日票等人竞相询问北朝的人马有多少，鹿胒极力陈述魏军人马的强大。不久，他与梁话订立了盟约。不到一旬，萧综投降。朝廷封鹿胒为定陶县子，命他为员外散骑常侍。
永安时，他任右将军、给事黄门侍郎，晋爵位为侯。虽然官职显赫，却谦逊退让，迎送宾客的礼节超过过去。而自己却没有建造住宅，常常租赁别人的房屋居住。布衣粗食，一年到头都是这个样子。孝庄帝为表彰他的廉洁，不断赠给他钱和布匹。
东徐州城人吕文欣杀死刺史元大宝，勾结梁人入城。朝廷命鹿胒为使持节、散骑常侍、安东将军，为六州大使，与行台樊子鹄讨伐梁军，将敌兵打败。鹿胒又悬赏斩杀了吕文欣。回到京城，被封为金紫光禄大夫，兼任尚书右仆射、东南道三徐行台。与都督贺拔胜等人抗拒尔朱仲远的军队，兵败回到京城。
天平时任梁州刺史。此时，荥阳人郑荣业反叛，包围州城，城内守军投降，郑荣业将鹿胒抓获，送到关西。