沈庆之字弘先，吴兴武康人。少年有气力，晋朝末年孙恩作乱，派他的军队攻打武康，沈庆之还不满二十岁，跟随乡人、亲族攻击贼寇，屡次获胜，因此以英勇闻名。军乱之后，乡里人员流散，沈庆之在家种田，勤劳刻苦，自立度日，四十岁还没有出名。他哥哥沈敞之是赵伦之的征虏参军，监南阳郡，抗击蛮人有功，于是做了正式长官。沈庆之往襄阳看望哥哥，赵伦之见到后，对他非常欣赏，让儿子竟陵太守赵伯符任命他为宁远中兵参军。竟陵的蛮兵屡次侵犯，沈庆之为他设计了一套策略，常常把蛮人击败，赵伯符由此得到了将帅的称号。
永初二年(421)，沈庆之被任命为殿中员外将军，又随着赵伯符在到彦之的率领下北侵。赵伯符生病归还，便隶属于檀道济。檀道济告诉文帝，沈庆之忠诚谨慎通晓军事，皇上让他担任领队，防守东掖门，逐渐得到提拔，出入宫庭。领军刘湛很欣赏他，准备进行引荐，对他说：“你在台阁年月已经很久了，最近我一定要加以推荐。”沈庆之严肃地说：“下官在台省十年，自然应该有所调动，不再因此连累您。”不久转任正员将军。等刘湛被捕的那天晚上，皇上开门召见沈庆之，沈庆之披甲着靴而入，皇上见了吃惊地说：“卿为什么要穿这样的紧急服装？”沈庆之说：“半夜里喊叫队主，来不及换宽绰的官服。”后来派他去把吴郡太守抓来杀掉了。
元嘉十九年(442)，雍州刺史刘道产去世，各地蛮人大肆行动，征西司马朱修之讨伐蛮人失利，任命沈庆之为建威将军，率领军队去帮助朱修之。朱修之兵败下狱，沈庆之独自率领军队进讨，大破沔水沿岸的各帮蛮人。
后来担任孝武帝的抚军中兵参军。孝武帝以本官号为雍州刺史，沈庆之随着军府西上，征讨蛮寇屡建军功。回到京城，又做广陵王刘诞北中郎中兵参军，加任建威将军、南济阴太守。雍州蛮人又作乱，沈庆之以将军、太守的身份重新与随王刘诞一起进入沔水地区。等到达襄阳，率领后军中兵参军柳元景、随郡太守宗悫等讨伐沔北的各帮山蛮，把他们打得大败。威震诸山，群蛮都叩拜行礼。沈庆之患了头风，好戴狐皮帽子，群蛮很厌恶，称他作苍头公。每当见到沈庆之的军队，就畏惧地说：“苍头公又过来了。”
沈庆之引军出发，前后破阵很多，又去讨伐犬羊各帮山蛮，借着山险建筑起多重城墙，设置的门楼十分险峻。沈庆之在山下扎起连营，营中开门互相连通。又命令诸军各自在营内挖池子，早晚都不向外打水。兼用它来防备蛮人放火。不久风刮得很大，蛮人夜间下山，每人提着一支火炬来烧营。火到后，沈庆之的军兵则用池水把它灌灭。蛮人被围困的日子久了，都是又饿又乏，自此以后渐渐出来投降。沈庆之前后所俘获的蛮人，都迁移到京城，作为营户。
元嘉二十七年(450)，调任太子步兵校尉。这一年，文帝将要北侵，沈庆之劝谏说：“檀道济两次出兵无功，到彦之后又失利而返，现在预料王玄谟等人也不会超过前两位将军，恐怕要再次使皇上的大军受辱。”皇上说：“皇上大军两次受到挫折，另有原因。檀道济纵养敌寇以保持自己的地位，到彦之中途疾病发作。敌人所凭靠的只有马，夏天河水浩大，乘船渡河，..郂的守兵必然逃走，滑台这个小据点，很容易就可以攻下。攻克了这两个地方，住那里的房，吃那里的粮，抚慰人民，虎牢和洛阳，自然就不巩固了。”沈庆之坚持说明不可以这样，当时丹阳尹徐湛之、吏部尚书江湛都在坐，皇上让徐湛之等人和沈庆之进行辩驳。沈庆之说：“治国好像是治家一样，耕田要问奴仆，织布要问婢女。陛下现在想要讨伐一个国家，却去和白面书生谋划，事情怎么会办得成？”皇上大笑。
后来军队出发，沈庆之做王玄谟的副将。王玄谟进军包围滑台，沈庆之与萧斌留守..郂，他仍然兼任萧斌的辅国司马。王玄谟进攻滑台，一连几十天不能攻下，魏太武帝的大军向南开进，萧斌派沈庆之率领五千人去救王玄谟。沈庆之说：“少量军队轻率前往，必定没有好处。”正赶上王玄谟退回，萧斌将要把他斩首，沈庆之进行劝谏才算罢休。
萧斌因为前驱部队战败，打算死守..郂，沈庆之认为不可以。正遇上皇帝的使者到来，不许撤退，各位将领都应该留下。萧斌又向沈庆之询问计策，沈庆之说：“国门以外的事情，将领可以独自作主，皇上的命令是从远处来的，形势已经不同了。您的帐下有一个范增而不能利用，空作议论有什么用处？”萧斌和在座的人都笑着说：“沈公现在又有了学问了。”沈庆之大声地说：“众人虽然读过古今的书，却不如下官的耳学。”王玄谟自己因为退败，请求守卫..郂。萧斌便返回历城。申坦、垣护之共同据守清口，沈庆之乘驿马返回。
元嘉二十九年(452)，军队又一次出发，沈庆之坚持劝阻没有听从。因为主张不同，没有让他北出。当时亡命徒司马黑石、庐江叛吏夏侯方进在西阳五水煽动各帮蛮人，从淮河汝水之间直到长江沔水，都受到他们的祸害，于是便派遣沈庆之督率诸将前往讨伐，诏令江、豫、荆、雍几个州都要派兵接受沈庆之的指挥。
元嘉三十年，孝武帝出京驻在五洲，总统各路将帅。沈庆之从巴水赶到五洲请示军事策略。正好遇见孝武帝的典签董元嗣从建邺回来，叙说元凶劭弑君叛逆，孝武帝派沈庆之率领众军返回。沈庆之对心腹说：“萧斌是个妇人，不值得计较，其余的将帅都容易合作。现在辅佐顺主讨伐叛逆，不愁不能成功。”当时元凶劭秘密地给沈庆之写信，让他杀死孝武帝。沈庆之入京求见，孝武帝假称有病不敢相见，沈庆之直闯到面前，把元凶劭的手书呈上，孝武帝哭着请求进去和母亲告辞。沈庆之说：“下官蒙受了先帝的厚恩，常常希望报答恩德。今天的事情，只是要看力量如何，殿下为什么有这么深的疑虑？”孝武帝起身郑重参拜说：“家国的安危，就在于将军了。”沈庆之于是便统领宫内外的军队进行部署。
府主簿颜竣听说沈庆之到来，驰马进殿见孝武帝说：“现在四方还不知道义军起事，而刘劭占据着天府，首尾不能呼应，这是很危险的办法。应该等各镇的力量联合在一起，然后再起事。”沈庆之大声地说：“现在正要举办大事，而黄头小儿都来参预，这样祸患就要到了，应该斩首示众。”孝武帝说：“颜竣怎么还不拜谢！”颜竣起身跪拜。沈庆之说：“您只能执掌文书的事情。”于是他进行了具体部署，十天功夫，内外全部办理完毕，当时都认为是神兵。百姓十分欢悦。
各路军队已经聚集，委任沈庆之为武昌内史，兼任府中的司马。孝武帝到了寻阳，沈庆之和柳元景等人都奉劝他即皇帝大位，没有答应。贼人刘劭派遣沈庆之的门生钱无忌送信，劝说沈庆之解甲退出，沈庆之抓住钱无忌，报告了孝武帝。孝武帝登基后，任命沈庆之为领军将军，不久派出担任南兖州刺史，加任都督，镇守盱眙，封为南昌县公。
孝建元年(454)，鲁爽反叛，派沈庆之和薛安都等前往讨伐。薛安都临阵斩了鲁爽，晋升沈庆之封号为镇北大将军。不久与柳元景一齐任开府仪同三司，他坚持推辞，改封为始兴县公。沈庆之因为年满七十，坚持要求辞职，便安排他做侍中、左光禄大夫、开府仪同三司。又坚决推让，甚至于叩头自述，说话就流眼泪。皇上不能勉强，答应以郡公的身份罢职回府，每月供给钱十万，米一百斛，二卫史五十人。
大明三年(459)，司空竟陵王刘诞占据黄陵反叛，又以沈庆之为车骑大将军、开府仪同三司，他坚持辞让南兖州刺史，加任都督，率领军队讨伐。刘诞派遣门客沈道愍带着书信去劝说沈庆之，赠给他玉环刀。沈庆之让沈道愍回去，斥责了刘诞的罪恶。沈庆之到了城下，刘诞登楼对他说：“沈公，您白头之年，为什么还到这里来？”沈庆之说：“朝廷认为您狂妄愚蠢，不值得麻烦少壮将军，所以就让我来了。”沈庆之堵塞了护城河，挖掘进攻的通道，建造行楼土山和各种进攻器具。当时夏季下雨不能攻城，皇上让御史中丞庾徽之奏表免除沈庆之的官职来激他，而诏令并不追究。刘诞赠给沈庆之食物，提送的有一百多人，沈庆之并不打开，而把它们全部烧掉。刘诞在城上投下函表，让沈庆之为他转送。沈庆之说：“我奉命讨贼，不能为你送表。”每次攻城，沈庆之就身先士卒。皇上告诫他说：“卿担任着统率，应当是指挥有方，何须自身承受弓箭和石头呢？”从四月到七月，终于杀进城中，斩了刘诞。晋升沈庆之为司空，他又坚持推让爵位。于是和柳元景一齐依照晋朝的密陵侯郑袤的旧例，朝会时沈庆之位次于司空，柳元景位在群公之上，配给恤吏五十人，门前配备行马。
起初，沈庆之曾经在梦中带领仪仗队进入厕所中，沈庆之很厌恶入厕的鄙陋。当时有善于占梦的人为他破解，说：“您必定会大富贵，然而并不在旦夕之间。”问他是什么缘故，回答说：“仪仗队当然就是富贵的表征，厕所中则是所谓后帝。知道您富贵不在当朝的人主时期。”到了中兴成功，从五校到现在而登上三公的高位。
大明四年，西阳的五水蛮又做寇贼，沈庆之以郡公的身份统率军队讨平了他们。
沈庆之住在清明门外，有宅院四所，房屋非常华丽。又有园林在娄湖，沈庆之一夜之间带领子孙迁居到那里，把宅院还给了公家，把亲戚中表都迁到了娄湖，各家的门都开在同一个院墙上。他广开田园产业，常常指着土地对别人说：“钱都在这里呢！”中兴后他享受着大型的封国，家财一向丰厚，产业累计万金，奴仆数以千计。两次捐献钱一千万、谷一万斛，因为始兴郡的封地质量好距离近，请求改封为南海郡，没有批准。他有妓妾十几人，全都容貌美丽、技艺精工。沈庆之悠闲无事，尽情欢娱，除了进行朝贺，其他时间都不出门。常常随从皇帝游览视察和打猎，骑在马上动作凌厉，无异于青壮年。太子妃献给孝武帝镂金的调羹、筷子以及汤盂、饭勺，皇上都拿来赐给沈庆之，说：“酒具的赏赐，应该以大夫为先。”
皇上曾经饮酒饮得很高兴，便让群臣普遍地作诗，沈庆之粗略地有点口头表达能力，但是手不能写，每当要签署文件的时候，则恨眼不识字。皇上逼着让他作诗，沈庆之说：“臣不知书，请让我口授给师伯。”皇上就让颜师伯执笔。沈庆之口授说：“微生遇多幸，得逢时运昌。朽老筋力尽，徒步还南冈。辞荣此圣世，何愧张子房！”皇上非常高兴，众人都称赞他的辞意之美。
孝武帝逝世，沈庆之与柳元景都接受了顾命。皇帝的遗诏中说：“如果有大的军事征讨，都要交给庆之。”前废帝即位，赠给沈庆之几案和手杖，配给三望车一乘。沈庆之每次朝贺，常常乘坐猪鼻无幔车，左右的随从不过三五个骑士。在田园中步行，常常在农忙的月份亲自劳动，没有人随从，遇到的人不知道他就是三公。等给了他三望车，他对别人说：“从前我常常步行在田园中闲逛，有人时和马合成三个，没人时则和马合成两个。现在座了这个车子，还能到哪里去呢？”等赐给了他几案和手杖，都坚持推让。柳元景、颜师伯曾经去看望沈庆之，和他一块去田间游玩，柳元景等鸣笳列卒满路，沈庆之独自与随从一人在田里，见到他们表情变得忧愁地说：“贫贱不能长居，富贵也难自守。我和诸公都是出身于贫贱，因为遇上了时代，荣华富贵到这个地步，只应当共同回想艰难时的情况。我这个老头子八十岁的年纪，眼见的成功失败已经很多，诸位炫耀这些车辆衣服，想要做什么呢？”于是插下手杖耘起地来，全不顾及他们。柳元景等撤去侍者、提着衣服来到他跟前，沈庆之才与他们相对欢笑。
沈庆之尊贵以后，同乡旧人中过去轻视沈庆之的人，后来见到后都跪行到他跟前。沈庆之叹息说：“还是从前的那个沈公。”当时沈姓而作盗贼首领的有几十个人，民众都很害怕这些祸害。沈庆之假装为他们设酒举行大型宴会，一下子把他们全部杀掉，于是整个境内都得到了肃清，人们都很喜悦。
前废帝狂悖无道，众人都劝他废旧立新，柳元景等人联合谋划以后，就把打算告诉了沈庆之，沈庆之与江夏王刘义恭关系不深，告发了此事。废帝杀死了刘义恭、柳元景等人，任命沈庆之为侍中、太尉。等义阳王刘昶造反，沈庆之跟随废帝渡过了长江，总统众军。
废帝凶暴日益严重，沈庆之还是尽言劝谏，废帝心里逐渐不悦。后来处死了何迈，担心沈庆之不同意，估计他必定要来，便切断了青溪等几座桥阻隔他。沈庆之果然去了，不得渡过而返回。废帝又非常忌恨他，便派他的侄子沈攸之送毒药赐他自杀，当时年龄八十岁。这年的生日那天，沈庆之梦见有人拿两疋绢送给他，对他说：“这些绢足够长度。”醒来后他对别人说：“我老头子今年是免不了啦。两疋，就是八十尺；足够长度，就是没有盈余了。”死后，馈赠非常丰厚，追赠他为侍中，太尉依旧不变，给予鸾辂卧车，前后羽葆、乐队，谥号为忠武公。还没有来得及埋葬，前废帝失败。明帝即位，追赠为侍中、司空，谥号为襄公。泰始七年(471)，改封为苍梧郡公。沈庆之的众多族人和姻亲中，因为沈庆之而得到职位的有几十人。
他的长子沈文叔位居侍中，沈庆之死的时候，不肯喝药，沈攸之用被子包住杀死了他，沈文叔偷偷地取药收藏起来。有人劝文叔逃避，沈文叔见到废帝截断江夏王刘义恭的肢体，担心逃亡的时候，废帝发怒，可能会导致与刘义恭同样的结果，于是饮药自杀。沈文叔的儿子沈昭明位居秘书郎，听说父亲死了，说：“怎么忍心独自生存！”也自缢而死。
元徽元年(473)，恢复了先前的封号，当时改始兴为广兴，沈昭明的儿子沈昙亮承袭了广兴郡公的爵位，齐朝接受禅让，封国被废除。