刘悛，字士操，曾跟随父亲到广陵征讨竟陵王刘诞，因军功任命为驸马都尉。后来做桂阳王的征北中兵参军，与齐武帝一同在殿内值勤，并受宋明帝亲切对待，由此与齐武帝十分友好。
刘悛本名刘忱，宋明帝多忌讳，把“刘忱”反念为“临仇”，便改名为刘悛。
齐武帝曾经到刘悛家中去，白天睡了一觉醒来，刘悛亲自捧着金澡罐盛上四升水给他浇水洗手，就此和武帝有了交情，前后所受到的好处是与这事密切相关的。
后来调任安远护军、武陵内史。郡城南面的古代江堤废毁已久，刘悛修复还没有完工，而江水忽然到来，百姓们丢下工作纷纷逃走。刘悛亲自率领施工并严厉督促，于是才修建起来。汉寿人邵荣兴一家六代同灶吃饭，一齐生活，刘悛标帜了他的家门以作表彰。刘悛精明强干，有世俗情调，和一般群众关系很好。蛮王田僮住在山中，年龄已经一百多岁，南谯王刘义宣为荆州刺史，田僮出来拜见，到现在又出来拜见刘悛。明帝逝世，刘悛上表请求前往奔丧。下诏让他带职返回都城，官吏民众前来送行的有几千、几万人。刘悛和人们一一握手，流下了眼泪，百姓非常感动，赠送十分丰厚。
桂阳之难以后，加封宁朔将军，协助镇守石头城。他的父亲刘面力在大航战死，刘悛当时正遇上疾病，由别人扶着趴在路边，大声哭叫着寻找父亲的尸体。父亲的尸体头顶后面受伤缺少一块，刘悛割下自己的头发补上。他守丧呆在坟墓的旁边，冬天不穿棉衣。齐高帝替代刘面力做领军，他一向与刘面力友好，写信劝说刘悛好好节哀自勉。
建平王刘景素反叛，高帝总统各路军马。刘悛刚刚免除了服丧，高帝召刘悛和他的弟弟刘..入省台，打算让他们率领部分军队。等见到后，都是又疲惫又瘦弱，已经走形，这才打消了念头。霸业刚建立的时候，刘悛首先表达了自己效忠的诚心，沈攸之的事情发生后，加封他为辅国将军。后来担任广州刺史，继承爵位为鄱阳县侯。武帝从寻阳回来，遇到了刘悛，欢乐设宴叙说旧情，停了十几天才结束。让文惠太子和竟陵王刘子良牵衣提鞋，以显示对父亲的朋友的恭敬。
齐国接受禅让，他的封国被废除，平西记室参军夏侯恭叔上书，认为柳元景是中兴功臣，刘面力是为皇帝的事情献身，应该保存封爵。诏书指示说这些都是和时运一起兴衰，不能再加考虑。
起初，苍梧王被废除，齐高帝在中华门集会议事，见到刘悛，便对他说：“你昨天值班吗？”刘悛说：“我昨天正在值班，而有一个急事到外面去了。”到了现在，皇上又对刘悛说：“和功名有关的事，人们总是忘不了，卿过去在中华门回答我的提问，为什么企图回避世上的事情？”刘悛说：“臣世代承领宋朝的恩情，家门蒙受齐朝的厚爱，超于平常的功勋，不是臣所能做到的，哪敢不以实际情况回答？”
后来改任太子中庶子，兼任越骑校尉。当时武帝在东宫，常常到刘悛的官署中去，一直闲谈到傍晚，曾赐给他屏风和帐子。武帝即位，改为兼任前军将军。后来任命他为司州刺史。刘悛的父亲刘面力讨伐殷平，平定寿阳，没有任何侵犯和祸害，老百姓很称赞他们的德行，为他们立碑纪念。刘悛步行从寿阳赴任，路过刘面力的石碑，跪拜致敬，流泪哭泣。他在州内设立了学校，曾经得到古代的礼器铜飠甑、豳山铜飠樽、铜豆、钟各二口，献了上去。
后又改任长兼侍中。车驾多次到刘悛的住宅中去。他的住宅中大修假山和水池，建造用瓮口做的窗户。武帝戴着鹿皮帽，披着刘悛的虎皮被，在窗内宴饮作乐。他把帽子赐给刘悛，直到夜里才回去。后来跟着皇上登上蒋山，皇上多次感叹说：“贫贱之交不可忘，糟糠之妻不下堂。”回头对刘悛说：“这是比喻您的。世上的人说富贵后好改变平素的感情，我虽然拥有四海，今天和卿要尽平民的快乐。”刘悛起身拜谢。逐渐地升迁为始兴王前军长史、平蛮校尉、蜀郡太守，负责益州府州事。
起初，高帝辅佐政事，打算铸造钱币，因为处在两朝禅让的时间，没有来得及施行。建元四年(482)，奉朝请孔觊上呈奏表《铸钱均货议》，言辞引证十分广博，其中大略意思是：
“食物与财物互相连通，道理和形势自然如此。李悝说：‘买粮太贵就要损伤众人，太贱就要损伤农民。众人受到损伤就会分离溃散，农民受到损伤就会国家贫穷。太贱与太贵，在要造成损伤这一点上是一致的。’三吴是国家的关键，几年来不断遭受水灾，而买粮不贵，这是因为天下钱币少，而不是因为谷物丰收才变贱的，这一点不可不分辨清楚。铸钱的弊端，在于轻重屡次变化。重钱的忧虑是难用，而难用属于较小的缺陷；轻钱的弊端是盗铸，而盗铸则是很深的祸患。人们盗铸，严峻的法律也不能禁止，其原因是由于上面的当权者吝惜铜、图省工。吝惜铜、图省工，是由于认为钱是无用的东西，只是用以进行交易，务必要让它轻而且数量多，使它省工而容易制成，没有详细考虑它造成的祸患。
“自从汉朝铸造五铢钱到宋文帝，经历了五百多年，制度在各个时代都有所废除和新兴，而五铢钱却没有改变，这说明了它的轻重值得取法，找到了货币的合适分量。我以为应该设置钱府，各地长官贡献金属，大力兴办熔铸。钱重五铢，完全依照汉代的办法。如果是官家铸造的其他钱币已经发行到民间，应该严格控制，停止使用，轻小破缺没有周围轮廓的，一律不准流通。官钱细小的，折合重量，销毁重铸为较大的。要有利于贫困善良的人们，而堵塞奸邪取巧的门路。钱币统一了，远近都一样，老百姓可以乐业，市场交易没有争执，衣食就会丰富繁荣起来。”
当时的舆论大多认为钱币分量太轻数量减少，应该更加广泛地铸造，加重它们的分量，以防止有人捣鬼。高帝让各州郡大量购买铜和炭，正遇上他逝世，事情便停了下来。
永明八年(489)，刘悛对武帝说：“南广郡地区蒙山下面有一座城名叫蒙城，大约有二顷地，有冶炼炉四处，高一丈，宽一丈五尺。从蒙城渡水向南走一百来步，在平地上掘土深二尺，就可以得到铜。又有古代掘铜的坑深二丈，而且居住的地方还留存着。邓通是南安人，汉文帝曾经准许邓通在严道县铜山铸钱。现在蒙山就在青衣水南面很近的地方，青衣水左侧都是在古代秦国严道县的地面。青衣县，文帝改名为汉嘉。而且蒙山离南安二百里路，这里必定是邓通铸钱的地方。最近叫了一个蒙山的獠人出来，他说‘很值得经营’。这个主张如果可以成立，利润是无穷的。同时献上了蒙山的铜一片，还有铜石一片，平州的铸铁刀一口。”皇上采纳了他的建议。派遣使者进入蜀地铸钱，得到了一千多万，因为费工太多才停止了。
刘悛仍然代替始兴王萧鉴做益州刺史、监益宁二州诸军事。刘悛既能借助于过去的恩宠，尤其善于迎合权贵，对于宾客和女子的闺房，供应的费用奢侈广大。罢免了广、司二州的职务，他把所有的资财都贡献了出来，家里没有一点留存。在蜀地曾经做了一个金浴盆，其余的金银财物和这相当。罢官后以本来的官号返回京城，打算贡献出来，而武帝逝世了。郁林王新登皇位，刘悛的奉献减少。郁林王知道了，暗示有关部门拘捕了刘悛交给廷尉，将要把他杀死。明帝进言解救他，受到宽大，改为禁锢终身。虽然遭到废黜，而宾客却每天都来看望他。
海陵王即位，以平民的身份被任命为兼左户尚书，不久任命为正职。明帝登基，加封他兼任骁骑将军，恢复原来的官职驸马都尉。刘悛历朝都受到良好的待遇，高帝为鄱阳王萧锵纳刘悛的妹妹为妃子，从此和皇室联姻。
王敬则反叛，刘悛出京守卫琅笽城，转任五兵尚书。刘悛兄弟因为他们的父亲死在朱雀航，所以终身不再走这条路。明帝逝世，东昏侯即位，改任他为散骑常侍，兼任骁骑将军，尚书职务依旧。护送皇帝的灵柩，路经朱雀航，十分感伤悲痛，到了曲阿死去。追赠为太常，常侍、都尉的职务仍然如同过去。追加谥号叫敬子。