王懿字仲德，是太原祁县人，自己说是汉朝司徒王允的弟弟幽州刺史王懋的七世孙。祖父王宏在石季龙那里做官，父亲王苗跟随苻坚做官，都达到二千石的级别。
王仲德少年的时候性格沉稳，有主意和智谋，侍奉母亲很恭谨，学问通晓阴阳，精解声律。苻氏失败，王仲德年龄十七岁。他和他的哥哥王睿一同发兵起义，和慕容垂作战失败，王仲德受了重伤逃走，和家属失去了联系。路上经过一个大泽，被困住不能离去，躺在林子里。有一个小孩穿着青色的衣服，年龄大约七八岁，骑着牛正在走路，见了王仲德吃惊地说：“这位汉子吃饭了没有？”王仲德说肚子很饿，小孩走了，过了一会又返回来，拿了饭给他吃。吃过后想走，却下起了暴雨，看不见路径，有一条白狼来到跟前，仰天叫着，叫罢衔起了王仲德的衣服，于是渡水，王仲德随在它的后面，也得以渡过，与王睿相遇。他们渡过黄河到了滑台，又被翟辽所挽留，让他做将帅。几年以后王仲德想要南归，于是便丢开翟辽奔往泰山。翟辽的骑兵追赶得很急，仲德夜间行走忽然看见前头有熊熊的火炬在引导着他们，借着火光走了一百来里才得以逃脱。晋朝太元末年，迁居彭城。兄弟名字犯了晋朝宣、元二帝的忌讳，所以都以字行世。王睿字元德。
北方重视同姓，都称做骨肉，有远来相投的人，无不竭力赡养和相助。如果有一个人不到的，就被认为是不义，不为同乡人所宽容，王仲德听说王愉在江南十分显贵，是太原人，就远来投奔王愉。王愉接待非常微薄，于是便到姑熟去投桓玄。正遇上桓玄篡位，见到了辅国将军张畅，说到了这事。王仲德说：“自古革命诚然不止一族，然而现在的起事者恐怕不能够成大事。”王元德果决刚劲很有谋略，宋武帝十分了解他，把举义的事情告诉了他，让他到京城去袭击桓玄。王仲德听到了他们的谋划，对王元德说：“天下的事情不可不保密，而且兵也不以迟缓巧妙为贵。桓玄性情没有远虑，喜好夜晚出入，现在捉他正需要一个勇士的力量。”事情秘密泄露，王元德被桓玄杀死，王仲德逃走。正遇上义军攻克了建邺，王仲德抱着元德的儿子王方回出来迎候武帝，武帝在马上抱着方回，与仲德相对痛哭。追赠王元德为给事中，封为安复县侯，任命王仲德为镇军中兵参军。
武帝讨伐广固，王仲德担任前驱，逢有战斗就战败敌人，进行了大小二十多次战斗。卢循的军队前来进攻，众人的议论都想要迁都，王仲德脸色严正地说：“当今天子对着太阳、面向南方，各位明公著名当世，共同辅佐，新建大功，威震四海。妖寇猖狂，是趁我们远征，一旦凯旋入京，他们将自行逃散。如果今日投向草莽，则和匹夫相同，匹夫来发号令，怎么能有权威？这种计谋如果能够确立，在下请求从此告辞。”武帝很高兴。后来武帝与卢循在左里作战，王仲德功劳冠于诸将，封为新淦县侯。义熙十二年(416)北伐，晋升王仲德为征虏将军，担任冀州刺史，督前锋诸军事。冠军将军檀道济、龙骧将军王镇恶开向洛阳，宁朔将军刘遵考、建武将军沈林子出往石门，宁朔将军朱超石、胡藩开向半城，都受王仲德的统率。王仲德率龙骧将军朱牧、宁远将军竺灵秀、严纲等开往钜野进入黄河，于是总合各路军队进据潼关。长安平定，任命王仲德为太尉咨议参军。
武帝打算迁都到洛阳，众人讨论都认为是适当的。王仲德说：“不同寻常的事是人们所惊骇的，现在军队在外已经很久，士人都想回去，所以应当以建邺为王业的基础。迁都应该等到国家全部统一以后。”武帝十分赞同。派人护送姚泓先回彭城。武帝即位，他逐步升迁为徐州刺史，担任都督。
元嘉时期(424～453)，到彦之向北拓展疆土，王仲德同行。魏国丢弃了河南，司、兖三州平定，三军都很高兴，而王仲德却有忧虑，他说：“诸位贤士不熟悉北国的虚实情况，一定会落入他们的圈套。”各路军队进驻灵昌，魏军从委粟津渡过黄河，虎牢、洛阳都丢掉了。到彦之听说两座城市都失陷了，打算烧掉船只步行逃走。王仲德说：“洛阳既然失败，虎牢无法自立，道理必然是这样。现在贼兵走了我们还仍有土地千里，滑台还驻有强兵。如果就舍掉船只，士卒必定溃散。而且应当进入济水到达马耳谷口，再仔细研究下一步的对策。”结果是回军沿着济南历城步行而上，烧掉了船只，丢弃了兵甲，回到彭城。王仲德因此而被免官。不久和檀道济救滑台，粮食用尽而退回，从此重又丢掉了河南。
元嘉九年，又担任徐州刺史。王仲德三临徐州，威德显扬于彭城。他建立佛寺，在塔中塑了白狼、童子像，是根据他在河北的经历而做的。晋升称号为镇北大将军。元嘉十五年去世，谥号为桓侯。也在庙中设立了白狼、童子坛，每次祭祀，一定要同时为他们祈祷。儿子王正循承袭了他的爵位，后来被家童杀死。