王猛字世雄，本来名叫勇。五岁的时候父亲王清遇害，陈文帝的军队渡过浙江，访察他们，准备加以杀灭。他的母亲韦氏带着他逃到了会稽，于是得以免祸。长大以后，勤学不倦，博览经史，兼学孙子、吴起兵法。因为父亲的遭遇太苦，他在整个文帝时期始终不听音乐，蔬菜饭食布衣裳，以丧礼自处。宣帝即位，才开始求官。太建初年，初入官场担任鄱阳王府中兵参军，再调任永阳王府录事参军。王猛性情慷慨，常常羡慕功名，在这以前曾经上书论说安边拓境的计策，很被嘉奖和采纳，到现在诏令他跟随大都督吴明彻去夺取土地，因为军功封为应阳县子。逐步升迁为太子右卫率，调任晋陵太守。威恩兼用，奸人盗贼匿迹，富商遍地，人们都说“应该归功于王府君”。郡中的人们歌唱他，把他比作汉代的赵广汉。至德初年，调他为左骁骑将军，担任左散骑常侍，深受信任和重视。
当时孔范、施文庆等人结伙营私，陷害梗直的人，商议将要把王猛调出而没有合适的机会。正巧广州刺史马靖不服从征调，于是便任命王猛为都督东衡州刺史，兼始兴内史，与广州刺史陈方靖共同攻取马靖。王猛到后，马上就捉住了马靖送交建邺，晋升爵位为公，担任光胜将军、平越中郎将、大都督，调发广、桂等二十州兵讨伐岭外蛮荒地区，所到之处都予以平定。
祯明二年(588)，下诏任命他为镇南大将军、都督二十四州诸军事，不久改镇广州。还没到任，而隋朝的军队渡过长江，王猛总督所辖部队赶赴增援。当时广州刺史临汝侯陈方庆、西衡州刺史衡阳王陈伯信都隶属于王猛都督府，各自观望不到。王猛派高州刺史戴智烈、清远太守曾孝远各带轻兵前去杀死了他们而调发了他们的军队。等听到台城失守，便举哀穿上孝服，坐在草垫子上待罪不食，叹息说：“申包胥将是哪个人呢？”于是率兵，沿长江拒守，以固守忠诚的节操。等弄清楚了后主没有死，于是派他的部将辛筊乘驿站的快马到京城去表示忠诚。隋文帝非常高兴，对辛窻说：“王猛怀念他的旧主，送别故人情义深厚，就是我的忠诚大臣。保守一方，不用耗费兵力，又是我的功臣。”当天任命辛窻开府仪同三司，仍然诏令王猛与行军总管韦就留在岭南经管。
王猛的母亲妻子儿女先是留在建邺，然后随着后主入京，诏令赐给宅院和各种物品很多，另外赠予布帛一千段，并且派人带着盖有玉玺的书信慰劳王猛。他讨平了山越，通过驿马上奏朝廷。当时文帝视察河东，正好王猛的使者到来，十分高兴。杨素庆贺，于是说：“从前汉武帝在这里听到喜讯，因而改了县名，王猛现在告捷，和从前的事远远相合。”于是又下发玉玺书信奖赏，封他的长子王缮为开府仪同三司。王猛不久死在广州，文帝听到消息非常痛心，派遣使者前往吊祭，追赠开府仪同三司，封为归仁县公。让他的儿子王缮承袭爵位，仍然授给他普州刺史。仁寿元年(601)，王缮的弟弟王续上表陈述王猛的志向，请求埋葬在关中，诏令批准。又赠为使持节、大将军、宋州刺史、三州诸军事，谥号为成。