朝鲜王卫满原是燕国人。
最初，在燕国全盛时期，曾经攻取占领真番、朝鲜，并为他们设置官吏，在边塞修筑防御城堡。
后来秦国灭掉燕国，朝鲜就成为辽东郡以外的边界国家。
汉朝建国后，因为朝鲜距离远难以防守，所以重新修复辽东郡，原先的关塞，一直到氵贝水为界属燕国管辖。
后来燕王卢绾造反，跑到匈奴，卫满也流亡在外，聚集同党千余人，梳着椎形发髻，穿蛮夷服装往东走出塞外，渡过氵贝水，居住在秦国原来的空旷之地名上下鄣的地方，并逐渐役使真番、朝鲜蛮夷以及原燕国、齐国的逃亡者，使他们归属自己，在他们当中称王，建都在王险城。
正当汉惠帝和高后时代，天下刚安定，辽东郡的太守就约定：卫满做汉朝的外臣，保护边塞外的蛮夷，不让他们到边境来骚扰抢夺；蛮夷的各位首领想到汉朝进见天子，不要禁止。
辽东太守把这情况报告了天子，天子同意这个条件。
因此卫满得以凭借他的兵威和财物，侵略、招降周围的小国，真番、临屯都来投降归属卫满，他统辖的地区方圆达数千里。
史记卫满把统治权传给儿子，再传到孙子右渠手中，这时被朝鲜引诱逃亡来的汉朝人越来越多，而右渠又不曾进见汉朝天子；真番周围许多小国想上书要求拜见天子，却又被阻挠。
元封二年(前109)汉朝派涉何责备和告知右渠，但右渠终究不肯接受汉朝诏命。
涉何离开朝鲜来到边界氵贝水边，就派驾车的车夫刺杀了护送的朝鲜裨王长，然后立即渡河疾驰而回，进入汉朝边塞。
回到京城向天子报告“：我杀了朝鲜的一个将军。”天子认为他有杀死朝鲜将军的美名，就不再追究他的过失，授予他辽东东部都尉的官职。
朝鲜怨恨涉何，调兵偷袭，杀了涉何。
汉朝天子下令招募被赦免的罪犯去攻打朝鲜。
元封二年秋，汉朝派楼船将军杨仆从齐地乘船渡过渤海，共率领五万大军；左将军荀彘率兵出辽东郡，去讨伐右渠。
右渠调兵据守在险要地方，抵抗汉朝军队，左将军的名叫多的卒正首先率辽东兵进击敌人，结果队伍溃散，多跑回来，他因犯了军法被斩。
楼船将军率齐地兵士七千人首先到达王险城。
右渠守城，探知楼船将军部队少的消息，就出城攻打，楼船将军的军队失败四散逃奔。
杨仆将军失去了军队，逃遁山中十多天，逐渐找回四散的兵卒，重新聚集到一起。
左将军荀彘攻击驻守氵贝水西边的朝鲜军队，未能正面攻破敌军。
天子因两将军未能取得军事胜利，就派卫山凭借兵威前去明告右渠。
右渠会见了汉朝使者，叩头谢罪：“愿意投降，只怕杨、荀二将军用欺诈的手段诱杀我。
如今我看到了表示诚信的符节，请允许我们投降归顺。”右渠就派遣太子去汉朝谢罪，献上五千匹马，又向汉朝军队赠送军粮。
有一万多朝鲜民众，手里拿着兵器正要渡过氵贝水，使者和左将军怀疑朝鲜人叛变，说太子已投降归顺，应当命令人们不要携带兵器。
太子也怀疑汉朝使者和左将军要欺骗和杀害自己，于是不再渡河，又领朝鲜民众归去，卫山回到京城向天子报告，天子杀了卫山。
左将军攻破氵贝水上的朝鲜军队，才向前进，直到王险城下，包围了城的西北地方。
楼船将军也前去会师，驻军城南。
右渠于是坚守王险城，几个月过去了，汉军也未能攻下王险城。
左将军在宫中侍奉皇上一向得宠。
他所率领的是燕国和代国的士卒，很凶悍，又打了胜仗，军中战士都很骄傲。
楼船将军率领齐兵渡海打仗，本来就因屡败有许多伤亡；他们先前和右渠交战时，战败遭受了耻辱，士卒皆恐惧，将官心中也惭愧，在他们包围右渠时，楼船将军经常手持议和的符节。
左将军竭力进攻敌城，朝鲜的大臣就暗中寻机和楼船将军联系朝鲜投降的事，双方往来会谈，还没作出决定。
左将军屡次与楼船将军商定同时进攻的日期，楼船将军想很快与朝鲜达成降约，所以不派兵与左将军会合，左将军也派人寻机让朝鲜投降，朝鲜不肯降左将军，而想归附楼船将军。
因此两位将军不能相互协调。
左将军想：楼船将军从前有打败仗的罪过，如今又同朝鲜大臣私下友好，朝鲜又不肯投降，就怀疑楼船将军有造反阴谋，只是未敢行动。
天子说“：将帅无能。
不久前我才派卫山去晓谕右渠投降，右渠派遣太子谢罪，而卫山这个使者不能专一果断地处理事情，同左将军的计谋又出现了失误，终于毁坏了朝鲜投降的约定。
现在两将军围攻王险城又相互掣肘不能一致行动，一直决定不了进攻日期。
于是再派济南太守公孙遂前去纠正他们的错误，并可以视有便利机会自行处理事务。”公孙遂到达朝鲜后，左将军说：“朝鲜早可以攻下，现未攻下是有原因的。”他又说了同楼船将军约定进军日期而楼船将军不来会师的事，并把他一向怀疑楼船将军谋反的想法都告诉公孙遂说“：现在到了这种地步还不逮捕他，恐成大害，不仅楼船将军要谋反，他极有可能联合朝鲜一起来消灭我军。”公孙遂也认为是这样，就用符节召楼船将军来左将军军营中假说商议事情，当场命令左将军的部下捉拿楼船将军，并把他的军队合并到左将军手下，然后把这件事报告了汉天子。
天子杀了公孙遂。
左将军合并了两方面的军队，就竭力攻打朝鲜。
朝鲜相路人、相韩阴、尼溪相参、将军王続等相互商议说：“开始要投降楼船将军，如今楼船将军被捕，只有左将军率领合并的军队，战争越打越紧张，恐怕我们坚持不下去，国王又不肯投降。”于是韩阴、王続、路人都逃亡到汉军投降。
路人死在途中。
元封三年(前108)夏，尼溪相参就派人杀死了朝鲜王右渠，向汉朝投降。
王险城还没攻下来，因此右渠的大臣成已又造反并攻击不随他造反的官吏。
左将军派右渠的儿子长降，相路人的儿子路最去告诉朝鲜的百姓，杀了成已，因此终于平定了朝鲜，设立了四个郡。
汉天子封参为贒清侯，韩阴为..苴侯，王続为平州侯，长降为几侯，路最因为父亲死了，很有功劳，被封为温阳侯。
左将军被召回京城，犯了争功而相互嫉妒，违背作战计划的罪过，被弃市。
楼船将军也犯了军队到达洌口，就该等候左将军，却擅自抢先攻击敌人，致使伤亡很多的罪过，本被判处死刑，但他用钱赎了罪，免除死刑，成为庶民。
太史公说：朝鲜王右渠倚仗地势的险固，国家因此被灭绝。
涉何骗功，为中国和朝鲜的战争开了头。
楼船将军心胸狭窄，遇到危难就遭受祸。
后悔曾在攻陷番禺时失利，却被人怀疑要造反。
荀彘争功，同公孙遂都被斩杀。
征讨朝鲜的杨仆和荀彘的两支军队都遭受困辱，将军都没有被封侯。