刘敬原名娄敬，是齐国人。
汉高祖五年，娄敬被调派戍守陇西，当他路过洛阳时，刚好刘邦正在洛阳。
于是娄敬就把车子一停，把拉车的套子一摘，穿着件羊皮袄，去找他的齐国老乡虞将军，说：史记“我希望面见皇上谈一些重要事情。”虞将军想让他换一件漂亮衣服，娄敬说：“我若本来是穿丝绸的，我就穿着丝绸去见；我若本来是穿粗布的，我就穿着粗布去见，绝不能换衣服。”于是虞将军就进宫去禀告了刘邦。
刘邦叫娄敬进去，并给了他饭吃。
饭后刘邦问娄敬想说什么，娄敬说：“您现在建都洛阳，您是打算建立一个像周王朝那样的国家吗？”刘邦说“：是的。”娄敬说“：您夺取天下的方式和周朝可是不一样的。
周朝的祖先从后稷被尧封在邰地后，十几辈子行善积德；传到公刘，因为躲避夏桀而迁到了豳，策马来到了岐下，老百姓都争先恐后地跟着他一起来了；等到文王做西伯时，从他解决了虞、芮二侯的纠纷，就标志着他已经接受了天命，接着吕望、伯夷都从东部的海滨来归附了他；待至武王伐纣时，事先并没有约定，结果竟有八百多诸侯到孟津去和周武王会师，大家异口同声地说：‘该是讨伐殷纣王的时候了。’于是周武王这才灭掉了殷朝。
待至成王即位后，有周公等人辅佐他，他们在洛邑建立了成周王城，因为他们认为这里是天下的中心，各地的诸侯们从四面八方前来朝贡，道路的远近都差不多。
而且行德政的人在这个地方容易称王，不行德政的统治者，在这里也容易灭亡，他们的目的就是想以此来促使周朝的后人施行德政，招徕百姓，而不想让他们凭着险要的地势来骄奢淫逸地残害人民。
结果在周朝兴盛的时候，天下太平，四方归顺，大家都倾慕着周王朝的道义仁德，都紧密地围拢在周天子的周围，用不着驻扎一兵一卒，用不着一个人去冲锋陷阵，就凭着道德仁义，就吸引地处八方的蛮夷大国都来归附，都来朝贡了。
等到周朝衰落的时候，他的政权自身又分裂成了东周和西周，那时的各国诸侯谁也不来朝见他，而他们也无法再控制人家。
这倒不一定是由于周天子自身的道德太坏，而是由于当时的形势和以前大不相同了。
如今您是从沛县丰邑起事，搜罗了三千士卒，带着他们长驱直入，席卷蜀汉，接着又杀回来平定了三秦，随后和项羽在荥阳、成皋一带展开拉锯，先后打了大仗七十场，小仗四十场，以至于使得天下的百姓们肝脑涂地，家家户户的大人孩子暴尸原野，牺牲的人无法统计，直到现在，百姓们的哭声仍未断绝，受伤的将士们仍未康复，而您却想和周朝的成康盛世相比，我看您是无论如何也比不上的。
秦国旧有的关中地区，东有黄河之险，四周群山环绕，一旦东方发生意外，即使需要上百万人的队伍，在那里也可以很容易地召集起来。
您应该占据秦国旧有的这块地盘，利用起那富饶的物产，那可是人们所说的天府之地啊。
如果您能建都在那里，那么即使日后东方有什么动乱，秦国旧有的这块地盘也永远是属于您的。
两个人打架，如果不能掐住对方的脖子，不能照着他的后背狠狠地来一下，就不可能获得胜利。
今天您如果能够建都关中，占据秦国旧有的地盘，那就等于是掐住了天下的脖子，并给天下各国的后背狠狠地来了一下。”刘邦征求群臣的意见，群臣都是东方人，都说周朝建都洛阳，统治了天下几百年；而秦朝建都关中，结果第二代就灭亡了，还不如像周朝一样以建都洛阳为好。
刘邦犹豫不决。
等到后来张良又明确表态，提出建都关中好，于是刘邦立即决定，当天就动身搬到关中。
刘邦说“：最早提出让我建都关中的是娄敬‘，娄’不就是‘刘’吗？”于是赐娄敬姓刘，并同时任命他为郎中，称他为奉春君。
汉高祖七年，韩王信造反，刘邦亲自率兵前去征讨。
军队走到晋阳，听说韩王信已经和匈奴人联合了起来，准备一起对付汉朝，刘邦大怒，他派人出使匈奴探听虚实。
结果匈奴人故意把他们的青壮年和肥壮的牛马都藏了起来，只留下一些老弱病残的人和一些瘦弱的牲畜让汉朝使者看，哄得汉朝的十多批使者都信以为真，回来都说匈奴可打。
刘邦又派刘敬再次出使前往察看，刘敬回来报告说“：两国交战，本应互相夸耀自己的实力以威慑对方。
可是我在那里所见到的只是一些瘦骨嶙峋的老弱病残，这说明他们是故意地让我看他们的短处，而把他们的精兵埋伏了起来，准备到时候收拾我们。
我认为这一仗不能打。”可是这时二十万大军已经越过了句注山，向匈奴扑去了，刘邦听刘敬这时还说这个，心里非常生气，他骂刘敬说：“你这个齐国的狗才！本来你就是凭着耍嘴皮子做的官，现在你瓦解我的军心。”于是派人给他戴上刑具，把他关在了广武。
而刘邦则随着军队一同北上，到了平城，结果匈奴果然伏兵齐出把刘邦围困在白登山，一直到七天以后才得出来。
刘邦回到广武，把刘敬放出来，对他说“：当时由于没听您的话，结果被围在了平城。
现在我已经把那十几批说匈奴可打的使者全杀了。”于是刘邦封给了刘敬二千户，赐爵为关内侯，号为建信侯。
刘邦从平城收兵回了长安，韩王信这时已经逃到匈奴人那里去了。
这时，匈奴中正是冒顿作单于，匈奴的兵力非常强大，能够拉弓射箭的有三十多万，他们多次骚扰汉朝的北部边境，搞得刘邦头疼。
刘邦问刘敬有什么主意，刘敬说：“如今天下刚刚安定，士兵们都很疲惫，要想用武力征服匈奴是不行的。
而且冒顿是杀了他的父亲而自立为单于的，他把他父亲的所有妻子都占为己有，他干一切都是凭着武力，对这种人没法讲什么仁义道德，只能从他的后世子孙身上打主意，想办法让他的后代儿孙成为汉朝的臣民。
办法是有，就怕您不愿意那么干。”刘邦说：“只要能成功，我怎么能不愿干呢？你到底是想怎么办呢？”刘敬答道“：如果您能让您的亲女儿去嫁给冒顿为妻，同时送给他许多东西，他一定会高兴地让您的女儿嫁给他；而且还给那么多东西，他们一定会高兴地让您的女儿做他们的皇后，您女儿生的儿子将来一定会做他们的太子，一定会接班作单于。
为什么呢？因为他们贪爱汉朝的钱财，而您也就顺着他们的心思，按时按季地把咱们那些用不了，而他们又爱要的东西送给他们，同时再派一些说客去慢慢地给他们讲点礼节。
这样冒顿活着，他是您的女婿；日后冒顿死了，单于就是您的外孙。
谁听说过外孙敢和外祖父平起平坐呢？这样一来，我们就等于不用打仗就慢慢地把匈奴收为臣下了。
假如您舍不得派您的亲生女儿去，而只是让一个别的刘氏宗室的女儿，或是您后宫的一个什么女子装成您的女儿前去，那么匈奴人一定也会知道，那他们就不会尊宠她，那就达不到目的了。”刘邦说：史记“好。”于是回去就想派鲁元公主。
吕后一听就日夜啼哭着对刘邦说“：我就生了这么一个儿子，一个女儿，你怎么能忍心把她扔到匈奴里去呢！”刘邦一见如此，又打消了派自己女儿的念头，而是找了一个平民家的女子冒名为自己的女儿，嫁给了单于。
并派刘敬前往与匈奴订立了和亲的条约。
刘敬从匈奴回来后，对刘邦说：“匈奴所占黄河以南的白羊、楼烦等地区，离长安最近的只有七百里地，敌人的骑兵一天一夜就可以到达。
而我们这秦中地区新近遭受战乱，人烟稀少，土地肥沃，应该增加那里的人口。
当初各路诸侯起兵反秦时，如果没有齐国的田姓，楚国的昭、屈、景等姓大族，兵是起不来的。
如今您建都在关中，但关中人口稀少，北面又靠近匈奴，东方各地又有的是六国之后的强宗大族，这样如果什么时候有个风吹草动，您立刻就不得安稳了。
我希望您下令把原来齐国那些姓田的，楚国那些姓昭、姓屈、姓景的和那些燕国、赵国、韩国、魏国诸侯的后代，以及那些各地有名的豪绅都让他们搬到关中来住。
这样国内没事的时候，可以让他们防备匈奴人；如果东方的诸侯们发生动乱，就可以率领他们前往征讨。
这是一个既加强朝廷本身，又削弱地方诸侯的办法。”刘邦说“：好。”于是就派刘敬把他所提到的那些大家族一共有十多万人都迁到了关中。
叔孙通是薛县人。
在秦朝的时候因为精通儒术被召进了朝廷，作了个待诏博士。
几年后，陈胜在山东造反了，有东方来的使者向朝廷报告了这个消息，秦二世召集身边的博士和儒生们问道“：楚地派去守边的士兵半路造反，现在已经攻下蕲县，攻入了陈郡，你们说该怎么办？”三十多个博士儒生们都一齐说“：做臣子的绝不能兴师动众，谁兴兵聚众那就是造反，对于造反的人绝不能宽恕，请陛下火速发兵前往剿灭。”秦二世一听也跟着急了，脸色通红。
这时叔孙通走过去说“：他们刚才说的那些都是谬论。
如今天下归为一统，各郡各县的城池都已铲平，民间所有的兵器都已销掉，这就早已向天下人宣布用不着这些东西了。
当今又上有英明的皇帝，下有完备的法令，派出去的官吏都效忠于职守，四面八方都像辐条向着轴心一样地向着朝廷，在这种情况下，哪里还有什么人敢‘造反’呢！那些人不过是一群偷鸡摸狗的盗贼，哪里还值得一提呢！各地的郡守郡尉们很快地就可以把他们逮捕问罪了，有什么可担心的！”秦二世一听转怒为喜，说：“好。”然后又挨个问那些儒生，儒生们有的人说是“造反”，有的人说是“盗贼”。
于是秦二世让御史把那些认为是造反的人都抓起来，投进了监狱，说这种话根本是他们所不该讲的。
而那些说是盗贼的人一律无事，都被放回。
与此同时赐给了叔孙通二十匹丝绸，一套新衣服，并把他提升为博士。
叔孙通出了宫门，回到住所后，那些儒生们都斥责他说“：你怎么那么能拍马屁呢？”叔孙通说“：你们不了解，我差一点儿就掉进虎口出不来了。”说罢就卷起行李逃走了。
等他回到薛县，薛县已投降了楚地的起义军。
后来项梁来到了薛县，叔孙通就跟上了项梁。
等项梁在定陶失败身死后，叔孙通就又投奔了楚怀王。
等到楚怀王被封为“义帝”迁往长沙后，叔孙通就又留下来侍奉项羽。
待至汉高祖二年，刘邦率领着各路诸侯攻入彭城后，叔孙通摇身一变就又投靠了刘邦。
待至刘邦被项羽打败西逃时，叔孙通也跟着刘邦一道西去了。
叔孙通本来是穿着一套儒生的服装，刘邦看着讨厌。
于是叔孙通立刻就变了一种样子，改穿短衣服，一副楚人的打扮，刘邦看着心里很高兴。
当叔孙通投靠刘邦的时候，跟着他一道前来的弟子们有一百多人，但是叔孙通一个也不向刘邦推荐，而是专门给刘邦推荐了一些旧日的土匪强盗。
他的弟子们都在背后骂他说“：跟了他这么多年，今天跟着他又投靠了刘邦，可是他不推荐咱们，而专门去推荐那些大坏蛋，真不知道这是什么道理！”叔孙通听说后，就对他们说“：汉王现在正冒着枪林箭雨打天下，你们能去打仗吗？所以我现在只有先给他推荐那些能够冲锋陷阵、斩将拔旗的勇士。
你们要等一等，我是不会忘了你们的。”这时刘邦也让叔孙通当博士，赐号为稷嗣君。
汉高祖五年，刘邦已经统一了天下，诸侯们在定陶尊立刘邦当了皇帝。
开始时，刘邦废除了秦朝那套烦琐的礼法，而责成叔孙通制定一套相应的仪式的名号，什么事都希望简便易行。
这时一有什么宴会，大臣们便酗酒争功，狂呼乱叫，甚至于拔剑击柱，无奇不有，刘邦对此很讨厌。
叔孙通看透了刘邦的心理，就来对刘邦说“：儒生们虽然不能帮着你攻城占池，但他们却可以帮着你来守天下。
请你让我去找一些鲁地的儒生，让他们来和我的弟子们一道给您制定一套朝廷上使用的礼仪。”刘邦说“：会不会太复杂呢？”叔孙通说“：五帝用的音乐各不相同，三王用的礼仪也不一致。
礼，是根据着不同时代的人情世态所制定的一套规矩准绳。
孔子所说的‘夏朝、商朝、周朝的礼仪各有什么增损，我是知道的’这句话的意思就是指的各朝的礼仪不一样。
我可以参照古代的礼法，吸收秦朝的一部分东西，来给您制定一套符合今天使用的制度。”刘邦说：“您可以试着办，要注意简便易学，要考虑我能够做到。”于是叔孙通就到曲阜一带找了三十多个儒生，不料其中有两个拒绝参加，他们骂叔孙通说“：您所侍奉过的主子差不多有十个了，你都是靠着拍马屁博得你主子的宠爱，现在天下才刚刚安宁，死的还没有埋葬，伤的还没有恢复，你就又闹着制订什么礼乐。
礼乐制度的建立那是行善积德百年以后才能考虑的事情。
我们没法去干你今天要干的那些事儿。
您的行为不合于古人，我们不去，您自己去吧，别玷污了我们！”叔孙通笑道：“你们可真是些榆木脑袋，根本不懂时代的变化。”于是叔孙通就带着他所找的三十多个人回了长安，把他们和刘邦身旁旧有的书生以及自己的弟子合在一起，共一百多人，在野外拉起绳子，立上草人，前后演习一个多月，尔后叔孙通对刘邦说：“您可以去看看了。”刘邦到那里看着他们演习了一遍，放心地说：“这个我能做到。”于是下令叫群臣们排练、演习，准备十月岁首朝会正式使用。
汉高祖七年，长乐宫建成了，各地的诸侯和朝廷里的大臣们都来参加十月的朝会。
当时的仪式是这样的：天亮之前，史记首先是谒者执行礼仪，他领着诸侯大臣们按次地进入殿门，院子里排列着保卫宫廷的骑兵、步兵，陈列着各种兵器，插着各种旗帜。
这时有人喊了一声“：趋。”于是殿下的郎中们就站到了台阶的两旁，每个台阶上都站着几百人。
功臣、列侯、将军，以及其他军官们都依次站在西边，面朝东；丞相以下的名种文官都依次站在东边，面朝西。
九行人设立了九个傧相，专门负责上下传呼。
最后皇帝的车子从后宫出来了，他贴身的人员拿着旗子，传话叫大家注意，然后领着诸侯王以下直到六百石的官吏们依次向皇帝朝贺。
从诸侯王以下，所有的人都诚惶诚恐，肃然起敬。
群臣行礼过后，又按着严格的礼法摆出酒宴。
那些有资格陪刘邦坐在大殿上头的人们也都叩伏在席上，他们一个个按着爵位的高低依次起身给刘邦祝酒。
等到酒过九巡，谒者传出命令说：“停止。”哪一个稍有不合礼法，负责纠察的御史立即把他们拉出去。
整个朝会从始至终，没有一个敢喧哗失礼。
这时刘邦才心满意足地说“：今天我才真正体会到了作皇帝的尊贵。”于是立即提升叔孙通作了太常，赐给他黄金五百斤。
而叔孙通则趁此机会对刘邦说“：我的那些弟子们已经跟我好多年了，是他们和我一块儿制定的这套礼仪，请陛下也能给他们一些官做。”刘邦一听，立即任命那些人都当了郎官。
叔孙通出宫后，把刘邦赏给他的那五百斤黄金都分给了那些儒生。
儒生们都高兴地说“：叔孙通可真是个圣人，他能把握住形势的需要。”汉高祖九年，刘邦又调任叔孙通为太子太傅。
十二年，刘邦想让赵王如意取代刘盈当太子，叔孙通劝阻说：“过去晋献公因宠爱骊姬而废了太子，改立骊姬的儿子奚齐，结果使晋国乱了几十年，成为天下人的笑柄。
秦朝也是由于没有及早确定扶苏为太子，结果让赵高钻了空子，伪造遗嘱立了胡亥，从而导致了自己国家社稷的灭亡，这是您亲眼所见的。
如今我们的太子忠厚孝顺，天下人全都知道；吕后又是和您一起同甘苦共患难奋斗过来的，您怎么能背弃她呢！如果你一定非要废掉太子另立小的，那我就请求死在您的面前。”刘邦说：“算了，算了，我不过是开个玩笑。”叔孙通说：“太子是国家的本干，本干一动，整个国家就要随着动摇，您怎能拿着国家开玩笑呢！”刘邦说：“好了，我听你的。”等到后来刘邦在宴席上，见到张良招来的商山四皓陪着太子一同进来，这才彻底打消了更换太子的念头。
刘邦死后，孝惠帝即位，孝惠帝对叔孙通说“：大臣们对朝拜、祭祀先帝陵墓和宗庙的礼仪还不会。”于是重新又让叔孙通为太常，让他去制定祭祀宗庙的仪法。
尔后又让他去制定其他方面的礼法，总之汉朝初期使用的各种礼法，都是在叔孙通为太常的时候制定的。
孝惠帝因为要经常去长乐宫朝见吕后，有时也要随便到长乐宫走走，每次一动就得清道戒严，很不方便，于是他就决定在未央宫与长乐宫之间修架一条空中通道，这条通道已经修到了武库的南边。
有一天，叔孙通进宫奏事，他对孝惠帝个别进言说“：您怎么能让一条复道在高寝与高庙之间凌空而过呢？这样一来那每月由高寝中取出高祖的衣冠到高庙祭奠时，不就得在复道下经过了吗？高庙，是汉朝开国祖先居住的地方，我们怎么能让后世的子孙在高寝与宗庙之间的通道之间走来走去呢？”孝惠帝一听大吃一惊，赶忙说：“那就赶紧把复道拆掉。”叔孙通说“：君主是不能犯错误的。
现在复道既然已经开工修建，老百姓们也已经知道了，如果再拆了它，那不就等于向臣民们表明君主也做了错事吗？因此不如请您在渭河北边再建一座宗庙，以后每月再从高寝取出衣冠时就送到那座新庙里去祭奠，这不就用不着在复道下面通过了吗，而且还多给祖先扩建了宗庙，这也是儿孙们孝顺的表现。”于是孝惠帝立即下令让有关部门在渭北重新修宗庙，即所谓“原庙。”汉朝日后屡屡修建“原庙”的章程，就是从孝惠帝修复道这件事引起的。
有一次，孝惠帝准备到离宫春游，叔孙通说“：古人有让祖先在春天品尝鲜果的习俗，现在樱桃成熟了，可以向祖先进献，您这次春日出游，就可以采些樱桃回来祭献宗庙。”孝惠帝同意了。
汉朝用鲜果祭祀宗庙的章程就是从这一次开始的。
太史公说：俗话说：“千金难买的裘皮大衣，不是一只狐狸的腋毛所能制成的；亭台楼榭的椽子，不是一棵树上所能长出的；夏、商、周三代的兴隆，不是靠一个人的智慧造成的。”的确如此呵！当高祖从一个平民起家，到后来的平定天下，其中的施计谋、巧用兵，可以说是相当周密细致了。
但是当刘敬摘下车套对刘邦一说建都关中的问题，立刻就给汉王朝起到了长治久安的作用，可见智慧是不能被哪一个人所垄断的！叔孙通善于观察时宜，顺风讨好，由于他顺应着形势的需要，制定了一套礼仪，因而成了汉朝儒家的一代宗师。
老子所说的“最直的就像是弯的大道，本来就是曲曲折折”，莫非就是指叔孙通这种人？