刘虞字伯安,是东海郡郯县人。祖父刘嘉,曾任光禄勋。刘虞最初被推举为孝廉,逐渐升任幽州刺史,百姓和异族都被他的仁德教化感动,自鲜卑、乌桓、夫余、秽貊等部族,都按时节前来朝贡,没有敢侵扰边境的人,百姓作歌谣赞颂他。后因公事被免去官职。中平初年,黄巾军发动叛乱,攻陷冀州各郡,朝廷任命刘虞为甘陵国相,安抚战乱后的百姓,用蔬菜饮食和节俭作风作为下属表率。后升任宗正。
后车骑将军张温征讨叛贼边章等人时,调发幽州乌桓三千精锐骑兵,但因军粮供应拖延悬欠,士兵全部叛逃返回本部。前任中山国相张纯私下对前任泰山太守张举说:“如今乌桓已然反叛,都愿作乱,凉州贼寇兴起,朝廷无力制止。又有洛阳妇人产下双头婴儿,这是汉朝国运衰微殆尽、天下将出两位君主的征兆。你如果与我共同率领乌桓部众起兵,或许能成就大业。”张举听后表示赞同。中平四年(187年),张纯等人便与乌桓首领缔结盟约,进攻蓟城,焚烧城郭,掳掠百姓,杀害护乌桓校尉箕稠、右北平太守刘政、辽东太守 ......
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