刘腾，字青龙，本是平原城民，后迁至属南兖州的谯郡。未成年时因犯罪受到刑罚，补任小黄门，又迁任中黄门。高祖在悬瓠时，刘腾出使到高祖所在地。高祖向他询问宫里的事，他一一告知有关幽后的隐私，与陈留公主所告的情况相符，由于这他升为冗从仆射，仍为中黄门。
后来刘腾与茹皓出使徐州、兖州，搜访挑选民女。回朝廷后，升中给事，逐步升为中尹、中常侍，特加龙骧将军。后来任大长秋卿、金紫光禄大夫、太府卿。
肃宗登位之初，因刘腾先在宫卫，封为开国子，食邑三百户。这一年，灵太后临朝执政，因刘腾同于忠保护有功，授予崇训太仆之职，加中侍中，改封长乐开国公，食邑一千五百户。其妻时被授为钜鹿郡君，每次进入内廷，得到的赏赉仅次于诸主外戚。所生二子，被授予郡守、尚书郎。刘腾曾患重病，灵太后恐怕他或许不治，把他升为卫将军、仪同三司，其他官职仍旧。后来刘腾的病好了。刘腾受命的时候，肃宗走到殿前，刚好那天起了大风，十分寒冷，因而作罢，就派一使者持节授之。刘腾自幼充当宫役，很少读书，裁断事情只知画押签名而已。刘腾为人奸谋有余，善于猜测人意。灵太后当朝，他独蒙提拔宠爱，多有所托，内外琐碎秘密之事，他忙忙碌碌，乐而不疲。洛北永桥、太上公、太上君及城东三处寺庙，都是由他主持营建的。
吏部曾经依刘腾之意，上奏让其弟为郡戍官，其弟为人性情乖张，清河王元怿将此事按下而不予办理。刘腾因此怀恨在心，就与领军元叉一道杀害元怿。刘腾又伙同元叉在宣光殿废黜灵太后，将宫门昼夜关闭，内外断绝。刘腾亲自执掌宫门钥匙，就连肃宗也不得相见，只能处理政务受人供养而已。灵太后的衣服膳食都被废除，不免饥寒加身。刘腾又使中常侍贾粲假借侍奉肃宗书案，暗中令其监视肃宗行迹。元叉以刘腾为司空公，二人里外擅权，互相结为朋党。元叉在外抵挡，刘腾在内防备，轮流在宫禁之中值班，共同裁决刑罚和赏赐。刘腾于是同崔光一道同受皇帝诏令乘车出入殿门。四年之中，一切生杀予夺之权，都取决于元叉、刘腾之手。八座、九卿与所有朝廷官员，都要一早就到刘腾府宅，观其颜色，然后才到各自省府处理政务，也有整日见不到刘腾的，无论公私请托，他都要受纳财物。水陆交通之利都归其所得；山泽丰饶之所都在其统辖之下，他垄断各地城镇的贸易，搜刮民财。一年攫取的钱财就数以巨万计。他又肆意驱役宫女，经常向她们征索财货；一应美女财物，都公开受纳。他还抢夺他人房屋，大建房舍屋宇。天下百姓都倍受其苦。
正光四年(523)三月，刘腾死于职上，时年六十岁。殡葬所费的物财有帛七百匹、钱四十万贯、蜡二百斤。一切丧事都由鸿胪少卿承办。宦官没有子息，而为他穿丧服的却有四十余人。
刘腾当初建造官宅，奉车都尉周特替他卜卦，认为不吉利，极力劝他停止，他大怒而不从。周特告诉别人说：“刘腾在三月、四月之交必有厄运。”果然他在这个时候死去，官邸刚刚建成，他的尸首便陈放在这里。皇上追赠刘腾为使持节、骠骑大将军、太尉公、冀州刺史。刘腾出葬那一天，太监们当他的义子，执丧杖穿丧衣的数以百计，朝中权贵都相随送葬，他们乘坐的车马填塞大路，前后连接直达郊野。自魏初到当时，宦官权贵死后礼仪的盛大，没有能赶得上刘腾的。
后来，灵太后再次临朝执政，把刘腾所封的一切爵位统统取消，并挖开他的坟墓，将尸骨都散在野外，没收他的全部财产。后刘腾所收养的一个儿子叛变投向萧衍，灵太后大怒，就把刘腾收养的其他义子都迁到北方边境，不久又派密使往汲郡将其追杀。