姚兴，字子略，是姚苌的长子。姚兴消灭苻登后，才为父亲办理丧事，服丧守孝，在槐里自称皇帝，定年号为皇初(394)。大魏天兴二年(399)，姚兴自己免去皇帝的称号，降称天王，定年号为弘始。姚兴派兵攻克洛阳，令他的弟弟东平公姚绍在此镇守。天兴三年(340)，姚兴派遣使者前来朝贡，太祖派谒者仆射张济出使姚兴。姚兴又大破乞伏乾归，于是占领了粃罕，缴获带着铠甲的战马六万匹，乞伏乾归向姚兴投降。
太祖派遣军队袭击姚兴所属高平公没弈于，没弈于抛弃他的部众，率领数千骑兵同赫连屈孑逃奔到秦州。魏军追击他们到了瓦亭，长安城中为之震惊恐惧。姚兴与众臣商议要攻击魏军，臣僚们都认为不可贸然行事，姚兴不听。天兴五年(342)夏天，姚兴派他的弟弟义阳公姚平率领四万人马入侵平阳，围攻乾壁达六十多天，因乾壁守军人少又缺乏井水，终于被攻陷。同年六月，太祖准备讨伐姚平，派毗陵王拓跋顺等人率三军六万骑作为先锋。七月，太祖亲自出征；八月，太祖军临时驻扎在永安。姚平派遣勇猛的部将，率精锐骑兵二百人前来窥视魏军，被太祖的前锋将领长孙肥擒获，连一匹马也未能逃脱。姚平只得退兵逃走，太祖发兵紧追不放，一直到达柴壁。姚平在此固守不出，太祖派兵将其包围，姚兴就带领他的全部军队前往解救姚平。
太祖听说姚兴将要到来，就令部众增筑多层围子，对内用以防止姚平突围，对外用以阻挡姚兴的援兵。又拦截汾水弯曲处架设南北两座浮桥，凭靠汾水西岸构筑围子。太祖派步骑兵三万余人，渡河到蒙坑南面四十里之处，从背后袭击姚兴。姚兴早上出兵向北行进，还没有来得及安营扎寨，太祖大军突然出现，姚兴的部众惊恐大乱。太祖令毗陵王顺率精锐骑兵冲锋突击，俘虏姚兴铁骑数百，斩首一千余级。姚兴败退，向南逃窜四十余里，太祖引兵退回。姚平竟死守不敢出击，只是派人烧毁魏军的围子数百步而已。太祖看到姚兴锐气已经挫败，就在南边截断蒙坑的出口，在东边阻塞新坂的山隘，坚守天渡，屯兵贾山，使得姚平水陆两路都断绝，并让将士披甲不卧，坐以待敌，准备擒拿姚兴部众。太祖又令将士沿汾水一带的山丘树立栅栏，长达数十里，用来防卫割草放牧的人。这一年九月，姚兴从汾水西面北下，凭靠山壑构筑堡垒用以防守。姚兴又带领数千骑兵，登上西岸窥视太祖军营，把柏树扎成一捆一捆，从汾水上游漂流下来，想要撞毁魏军架设的浮桥，魏军就用长钩把柏木拉上来，用来当柴烧火做饭。姚兴只得回到他的堡垒中。太祖估计他必定会来攻击西边的围子，就诏令修挖围子下的壕堑，把它加宽。到了夜晚，姚兴果然来进攻西围，因为梯子太短够不着，只得把梯子丢弃在壕沟里退了回去。姚兴又分出一部分军队，靠近汾水构筑垒寨，逼攻水闸，与城内的姚平隔水相望。太祖就凭着汾水进行拦截，使得姚兴与姚平内外隔绝，将士的斗志丧失殆尽。于是，城内的姚平粮草耗尽，十分窘急，只得趁夜晚在西南方向出城突围。姚兴在汾水西边陈列军队，燃起烽火，击鼓呼叫，替姚平接应援助。太祖从各部军队中挑选精锐部队，屯驻在汾水西岸，固守南边的浮桥，断绝阻塞水闸。姚兴在晚上听到城内突围之声，希望姚平能够奋力作战突出重围；姚平听到城外鼓噪之声，希望姚兴能够攻破包围接应救援。所以两下里只能大呼大叫，虚张声势地相互应和，都不敢逼近突击包围圈。姚平带领人马突围不能成功，被逼得走投无路，就带着两个妾投水而死。姚兴所属的安远将军不蒙世、扬武将军雷重等将士共四千多人，都跟着姚平跳进汾水。太祖令士卒泅水用弯钩抓捕，没有一个人得以幸免。姚平的部众三万余人，全数束手就擒，魏军生俘姚兴的尚书右仆射狄伯支，越骑校尉唐小方，积弩将军姚梁国，建忠将军雷星、康宦，北中郎将康猥，姚兴的侄儿姚伯禽以下，四品将军以上，共计四十余人。姚兴远道前来救援姚平，只能亲眼目睹姚平的彻底覆没，而自己无计可施，力不能及，全军上下悲恸呼号，声音震动山谷，几天几夜都没有停息。姚兴一再派出使者请求媾和，太祖未予准许，胜利班师回朝。
姚兴回到长安。当时有数万只鸟雀，在姚兴的殿堂之上互相厮斗，羽毛折断纷纷飘落，有不少被啄死，这种情形持续一个多月才停止。有识之人说：“现在鸟雀厮斗于庙堂之上，姚氏子孙是不是也会发生争斗动乱呢？”又姚兴的殿堂里常常发出一种声音，如同牛吼。有两只狐狸跑进长安城，一只登上姚兴的殿堂，径直走进内宫，一只走到街市之上，人们四处搜寻都没有找到。
当初，谯纵抢占了益宁这一带地方，僭称皇帝尊号，派使者向姚兴自称蕃国，姚兴封谯纵为蜀王，加赐给他九锡。永兴三年(411)，姚兴派遣周宝前来朝贡。五年(413)，姚兴又派使者前来朝贡，并请求进献他的女儿，太宗准许了他的请求。
姚兴的儿子广平公姚弼受到宠幸，姚兴把朝廷政事委托给他。姚兴得了重病，他的长子姚泓在宫中侍奉姚兴，姚弼就暗中纠集党羽数千人，一心等待姚兴死去，想要杀掉姚泓自立为帝。姚兴在外镇任职的其他儿子和侄儿听说此事，都起兵讨伐姚弼。姚兴的病痊愈之后，不忍心诛杀姚弼，只是罢免了他的官爵而已。神瑞元年(414)，姚兴派遣兼散骑常侍、尚书吏部郎严康来大魏朝贡。神瑞二年(415)，姚兴又派散骑常侍东武侯姚敞、尚书姚泰进奉他的西平公主给太宗，太宗以皇后之礼接纳了她。姚兴再次起用姚弼为中军大将军，分配给他三万军队，屯驻在渭水之北。及至姚兴再次得了重病的时候，姚弼派遣他的死党姚武伯等人率兵攻击端门。姚泓当时正在侍奉重病的父亲，就派兵进行抵抗，姚兴拖着病体来到前殿，杀死了姚弼，姚弼的党羽才被驱散。泰常元年(416)，姚兴病死，姚泓便僭立为帝。