傅永，字修期，清河人氏。幼年随叔父傅洪仲与张幸从青州入魏国，不久又南归。傅永有力气胆量，拳脚功夫过人，能够手执鞍桥，倒立驰骋。二十多岁，有位友人给他写了封信而他不能写信回答，请求洪仲帮忙，洪仲深深责怪他而不为他代笔。傅永于是发愤读书，涉猎经史，练就好文笔。从东阳禁防转任崔道固城局参军，与道固一起降归朝廷，在平齐当百姓。父母都已年老，家中饥寒交迫达十几年，依仗其强于人事，勉力受雇于别人得以养家糊口。很晚才被朝廷征召，兼治礼郎，往长安拜文明太后父燕宣王庙，朝廷赐爵贝丘男，加授伏波将军。没多久，朝廷任他为中书博士，又改任议郎。转任尚书考功郎中，为大司马从事中郎。不久又转任都督、任城王元澄长史，兼任尚书左丞。
王肃任职豫州，任命傅永为建武将军、平南长史。咸阳王元禧考虑王肃不可靠，在高祖面前说了他的看法。高祖说：“朕已选了傅修期为其长史，虽然他威仪不够，但文武才干足够了。”王肃认为傅永是有资格的人，很优厚地对待他。傅永也以王肃被高祖宠爱，尽心侍奉，情义至厚。萧鸾派将鲁康祚、赵公政领军号称一万，侵犯豫州的太仓口。王肃指令傅永统军三千迎击。当时鲁康祚等驻军淮水以南，傅永在离淮十里的北岸扎营。傅永思量吴楚之兵，喜欢干斫砍营帐的事，便在晚上分兵两股，出于大营之外。又考虑敌人如晚上前来，必定要渡淮河的地点，用火标记其浅的地方。傅永既已设下埋伏，又秘密令人用瓢盛火，渡到淮河南岸，要他们深深埋伏起来，教他们说：“如有火起，即要如何如何。”这天夜里，鲁康祚、赵公政等人果然亲率人马，前来斫营。傅永东西两面伏军夹攻敌军，康祚等奔往淮河。火既群起，他们便不记得本来应该渡河的位置，于是直奔傅永所设置的燃火地方争渡淮河。水很深，敌军淹死，被杀的有数千人，生捉赵公政。鲁康祚的人马都坠入淮河，天亮后找到他的尸体，砍下脑袋，与赵公政一起送到京城。赵公政，是岐州刺史赵超宗的堂兄。
当时，裴叔业率领王茂先、李定等人前来侵犯楚王戍营。傅永刚好回到豫州，王肃又令傅永前去讨伐。傅永令心腹一名驰马楚王戍，到那之后即令填塞外壕沟，夜晚在城外埋伏一千名将士。天亮后，裴叔业等来到，在城池东面屯军，摆开阵势，准备长围楚王戍。傅永所派的伏军在左道打击叔业的后军，攻破敌阵。裴叔业于是令将佐把守所列之阵，自己率领精兵数千救危。傅永登上门楼，看见裴叔业已南行五、六里，便开门奋击，于是攻破敌阵。裴叔业不知如何进退才好，于是奔逃而去。傅永左右准备追击，傅永说：“我们弱卒不满三千，敌人精兵犹多，并不是力量不足而被打败，他们是中了我的计策才逃散的。敌人既然不知我军虚实，这就足以丧敌之胆了。俘虏了这些敌人足够了，何必再去追呢。”俘获叔业伞扇鼓幕甲仗万余。两个月中，两次大捷，高祖很是高兴，派使者在豫州就地拜授傅永为安远将军、镇南府长史、汝南太守、贝丘县开国男，食邑二百户。高祖每每感叹说：“上马能击贼，下马作露布，只有傅修期啊。”
裴叔业又围攻涡阳，当时高祖在豫州，派傅永统军，与高聪、刘藻、成道益、任莫问等人前往救助。军队逼近敌人，傅永说：“先深挖壕沟，加固壁垒，然后图取敌人。”高聪等不听，刚刚安顿好辎重，便攻击敌人，一战而败。高聪等弃甲而逃，经奔悬瓠。傅永独收拾散落兵卒徐徐还退，敌人追到，又设下埋伏打败敌人，挫其锋锐。四支军马，多赖他才得以幸免。傅永到了悬瓠，高祖把他们都锁闭起来。高聪、刘藻贬为边民。傅永仅仅被免去了官爵。没过十天，帝下诏书说：“修期前番督后，使我军少有擒杀，可任扬武将军、汝阴镇将，带领汝阴太守。”
景明初年，裴叔业打算以寿春归顺朝廷，秘密通报傅永，傅永上表报告。等到准备迎降，帝诏傅永为统军，与杨大眼、奚康生等诸路军马一起进入寿春。同日进城而傅永在后，所以奚康生、杨大眼二人都受封邑之赏，而傅永只是被授清河男爵位。
萧宝卷将领陈伯之侵逼寿春，沿淮寇犯。当时司徒、彭城王元勰，广陵侯元衍等同镇寿春，因九江刚刚归附，人心不稳，加上援兵不至，形势十分危急。帝下诏派遣傅永为统军，领汝阴之兵三千人先行援救。傅永总勒兵士，水陆并进，但淮水口被陈伯之防守得十分坚固。傅永在离淮水口二十里的地方，牵船上了汝水南岸，用水牛挽拖船只，径直向南奔淮河而来，下船便渡。刚刚上了淮河南岸，敌人也赶到。正好当时已入夜，傅永于是悄悄前进，天明军队到了寿春城下。元勰、元衍听说城外有军队，一起登上城门观看，但没想到傅永到了，傅永脱下盔甲，这才相信，于是引傅永上城。元勰对傅永说：“我们北望已久，正担心难以再次见到洛阳城，没想到卿你就来了。”元勰下令让军队进城。傅永说：“执兵披甲，为的是克敌，如像您所教示的，便会与殿下一起被围困，这哪是救援本意？”于是孤军驻扎城外，与元勰一起合势打击伯之，屡有胜仗。
中山王元英征伐义阳，傅永任宁朔将军、统军，当长围堵其南门。萧衍将马仙王卑连营渐进，试图解除城围。傅永对元英说：“敌人疯狂往来，意图决战。雅山地形险要，应早点占据。”元英沉吟未决，傅永说：“机者如神，难遇易失，今天不去，明朝必定被敌人占有，那时后悔都来不及。”元英于是分兵，彻夜不眠在山上筑城，派统军张怀等陈兵山下以防敌人。到天亮，仙王卑果然领兵前来，张怀等战败，筑城士兵全都奔散而去，仙王卑乘胜直趋长围，义阳城人又出城挑战。傅永于是分出兵力交付长史贾思祖，令他守住营垒，自统马步兵千余人南迎仙王卑。傅永披甲挥戈，单骑先自冲敌阵，只有军主蔡三虎紧随其后，其余人都被甩在后面。突阵横过，敌人射穿了傅永的左腿，傅永拔出箭又冲入敌阵，大破敌军，斩杀马仙王卑儿子。仙王卑烧了营帐席卷而去。元英在阵前对傅永说：“公伤了，暂且还营去吧。”傅永说：“过去汉祖扪足，不想人知自己受伤。下官虽然算不上什么，但也是国家一帅，怎能让敌人有伤我将的名声！”便与诸军一道追杀敌人，到深更半夜才回来，当时傅永已经七十多岁了。三军人马无不以之为壮。义阳既平之后，元英让司马陆希道写露板，不满意，令傅永修改。傅永也不增文采，只改写阵列军仪，处置形要而已。而元英十分赞赏，赞叹说：“观此谋划，敌人即使有全城汤池也不能守住。”还京之后，复傅永封号，傅永先有男爵封号，至此也不累加，皇上赐帛二千匹。除授太中大夫，行秦、梁二州事，代替邢峦镇守汉中。
后还归京师，在路途中被除任为恒农太守，他有些不高兴。当时元英东征钟离，连连上表请授傅永为将，朝廷没有答应。傅永每每说：“文渊、光国究竟是什么人呢！我傅永白发苍苍竟见拘于此郡。”扼腕叹惜。但是治理民众并不是他的长处，所以在任没有多少治绩。不久，解除郡职，还为太中大夫，行南青州事务，迁任左将军、南兖州刺史。他还能驰马射箭，盘马奋戈。时年已过八十，常忌讳人说他老，经常自称六十九岁。还京之后，拜授平东将军、光禄大夫。熙平元年(516)去世，享年八十三岁。朝廷赠他为安东将军、齐州刺史。
傅永曾经登临北邙，在平坦的地方奋戈跃马，盘旋瞻望，有终老于此的想法。他远慕杜预，近好李冲、王肃，想葬附其墓，于是买下左右地数顷，遗嘱儿子傅叔伟说：“这是我的永住之宅。”傅永妻贾氏留于家乡，傅永到了代都，娶妾冯氏，生下叔伟及几个女儿。贾氏后归彭城，没儿子，只生一个女儿。冯氏凭借儿子侍奉贾氏无礼，叔伟侍奉贾氏也不孝顺，贾氏常常忿忿不平。冯氏先于傅永而亡，等傅永去世，叔伟称父命想葬于北邙。贾氏怀疑叔伟想把他与冯氏一起合葬，贾氏于是请求将傅永归葬于所封的贝丘县。事情闹到了司徒那里，司徒胡国珍本与傅永同经征战，感其所慕，答应叔伟把他葬在北邙。贾氏于是上诉到了灵太后那里，灵太后又听从了贾氏想法。事经朝堂，胡国珍的想法得不到响应，于是葬傅永于东清河。又傅永过去建造墓基，葬父母于旧乡，贾氏于此强行移葬，与傅永同处一墓，傅永宗亲不能抑止。这时傅永下葬已经数十年了，棺木被桑枣树根所缠绕，离地面一尺多，很是坚固，便用斧砍去根茎，挖出棺木，上面都已坑坑坎坎了，当时人都很奇怪。不到三年，叔伟也死了。
叔伟，九岁任州主簿。长大以后，臂力过人，可弯三百斤力气的弓，左右驰射，又能立于马上与人竞驰，见到的人都认为他得到傅永之武而不得他的文。正光年间，叔伟子丰生袭其爵位。