于祚之弟于忠，字思贤，本来字千年。年轻时被授予侍御中散之职。文明太后临朝执政，刑政颇为严峻，其左右侍臣，不少人由于对她稍有指责而被治罪。于忠为人朴直少言，所以始终没有犯什么过失。太和年间，被授予武骑侍郎之职，因此赐名为登。又转任太子翊军校尉。
世宗即位，于忠迁任长水校尉。不久任左中郎将，领直寝。元禧阴谋反叛之际，世宗在外，由于事变发生非常仓猝，不知道怎么办才好。于忠向皇帝进言说：“臣世代蒙受朝廷特殊的恩宠，忠心于王室。我父亲任领军，被委付留守京城之重任，早已有所防备，皇上您不用有什么担忧的。”世宗立即派于忠骑马驰赴京城观察动静，而于烈已分兵严加防备，果然如他所料。世宗回宫后，抚着于忠的背说：“你真是善知人意。”赐给他帛五百匹。又对他说：“先帝赐给你名为登，实在是一个美称，我赞赏你的忠诚，现在给你改名为忠。既表示忠贞坚强的诚心，也是要使得名实相副。”
于忠因为父亲去世居丧而去职。没过多久，又被起用而官复原职。后改授司空长史。当时太傅、录尚书、北海王元详因是皇帝的叔父权势很大，将作大匠王遇经常随元详心之所欲而给他营造各种东西。后来有一回因为公事，于忠当着北海王元详的面对王遇说：“殿下是我们魏国的周公，辅佐王室，他所需要的各种材料用具，你自然应当向朝廷禀报，为什么要阿谀附势，损公而惠私。”王遇听了坐立不安，元详也感到惭愧自责。于忠又迁任征虏将军，其余官职仍予保留。因为平定元禧反叛有功，被封为魏郡开国公，食邑九百户。不久迁任散骑常侍，兼武卫将军。于忠每每由于其耿直的气质和正直的言辞，被北海王元详所忿恨。元详当面斥责于忠道：“我担心你会死在我前面，而不担心我会死在你前面。”于忠说：“人生于世，生死自有定分，如果我应当死于你北海王之手，想要逃避也不能幸免；如果天命不是这样，你北海王也不能杀死我。”元详借于忠上表辞让之机，暗中劝世宗把于忠作为列卿，令其解除在皇帝左右的职务，听任他辞让爵位。于是世宗诏令停止于忠的封赐，优厚地让他进为太府卿。
正始二年(505)秋，世宗令于忠以本官任使持节，兼侍中，为西道大使，凡是刺史、镇将当中有贪赃之罪和明显暴虐行为的人，就写具罪状申报朝廷，太守县令以下的官吏有违法的，可以立即进行处置。于忠和抚军将军、尚书李崇分别出使两路。于忠弹劾并州刺史高聪贪赃枉法的罪行二百余条，朝廷论罪处以极刑。于忠返回京都，授任为平西将军、华州刺史。刚好遇上继母去世，未能成行。服丧完毕，被授任为安北将军、相州刺史。又任卫尉卿、河南邑中正。世宗令于忠与吏部尚书元晖、度支尚书元匡、河南尹元苌等人推定代郡这个地方的姓氏宗族。高肇畏惧于忠的为人，想要秘密地把他逐出京师，就向世宗进言，说中山是一个要镇，加强保卫需要人才，凭于忠的才识和能力，最适合担当此任。于是于忠出任为安北将军、定州刺史。世宗不久就后悔这样做，再次任命他为卫尉卿，兼左卫将军、恒州大中正。秘密派遣中使传令给他说：“你离开朝廷，我好比手足被剥夺，心里无所寄托。地方的责任虽然很重要，但比较朝中来说还是轻的。所以停止你现在的外任，委付以朝廷内务。你应当早晚勤奋无所懈怠，不辜负我的期望。”延昌初年(512)，授于忠都官尚书之职，担任安南将军，兼左卫、中正如故。又任散骑常侍。有一次趁于忠侍奉皇帝饮宴，世宗赐给他剑杖，并举酒嘱咐于忠道：“你父子两代保持贞节，所以长期以来把宫中禁卫的重任都委托给你们。过去因为你行为尽忠，特赐名叫忠。现在凭你的才干可以抵御敌侮，就把我所用的剑杖相赐予你。就其名而求其义，我的期望很高。你在宫禁中出入周旋，可以常用它来防身。”于忠跪拜行礼表示感谢。皇帝又授予他侍中、领军将军之职，于忠当面推辞说：“臣没有学识，不能同时受文武之重任。”世宗说：“当今有学识有才华的人为数不少，但秉性刚直这方面却不如你。你在下面勤劳辛苦，我在上面就无所忧虑了。”
世宗驾崩之时，于忠连夜与侍中崔光派右卫将军侯刚到东宫迎奉肃宗即位。于忠与门下省计议，因为肃宗尚在幼年，不能亲自处理朝廷政务；太尉、高阳王元雍辈分高、名望重，应当入宫居于西柏堂，处理决断各种政务；任城王元澄是有德才的皇亲，可以任尚书令，总领朝中文武百官。于是把这样的安排进奏皇帝，请求立即敕令授任。御史中尉王显想要施逞奸计，与中常侍、给事中孙伏连等人声色俱厉，拒不接受，将门下省的奏章搁置起来，并把朝中侍中、黄门叫来，命他们将授官簿录上官员的姓名送来，孙伏连等人暗中想要诈称太后之令，以高肇录尚书事，王显与高猛任侍中。于忠就在殿中逮捕了王显并把他杀掉。
于忠既官居门下省，又总领宫中禁卫，把持朝政，权倾一时。当初，太和年间军国之事繁多，高祖因为财务用度不足，把文武百官的俸禄减去四分之一。于忠既然擅权，想要用小恩小惠笼络百官以巩固自己的地位，于是就全部归还所减去的俸禄，所有官员都进位一级。原有的制度规定：天下百姓每人每年缴纳绢布一匹之外，还要交绵麻八两。于忠全部予以免除。于忠告诉高阳王元雍，说是世宗在位时原来就准许宽容改变。元雍惧怕于忠的威势和权柄，就顺从他的意愿，授任于忠为车骑大将军。于忠自以为处于新旧交替之际，自己有安定社稷之功，就委婉地鼓动百官，令他们加给自己封赏。于是，太尉元雍、清河王元怿、广平王元怀难于违拗他的意愿，商议封赐于忠为常山郡开国公，食邑二千户。朝中百官都认为可以。于忠又为自己独自得到封赏感到为难，就婉言劝说朝廷，给同他一起在门下省任职的人都授予封邑。尚书左仆射郭祚、尚书裴植由于看到于忠权势日益扩大，就劝元雍让于忠离开京师。于忠听说此事，强逼有关部门向朝廷诬奏他们的罪状。郭祚有曾任太子师傅之恩，裴植有拥地归附魏国之功，于忠伪托皇帝诏令把他们俩都杀了。对于忠这种行为，朝野之人都十分怨愤，莫不切齿痛恨，王公以下的官员，都害怕受牵连而被他追究。于忠又想杀害高阳王元雍，侍中崔光坚决制止，才没有动手。于是免去元雍太尉之职，让他以高阳王的身份回到自己的王府。从此以后，朝廷诏命和生杀之权，都出自于忠之手。
后来尊奉灵太后为皇太后，居于崇训宫，于忠任仪同三司、尚书令，兼崇训卫尉，侍中、领军等职仍照旧。灵太后临朝执政，解除了于忠侍中、领军、崇训卫尉之职，只任仪同、尚书令，加授侍中。于忠任尚书令十多天，灵太后在崇训宫接见门下省的侍官，问他们说：“于忠在尚书省任长官，他的名声如何？”众人回答说：“他不胜任这个职位。”于是就让于忠出任使持节、都督冀定瀛三州诸军事、征北大将军、冀州刺史。太傅清河王等人上表奏道：“臣等私下认为先帝仙逝之初，皇上登基之始，四海安定，宇内清平。至于奉迎皇帝，侍卫宫禁，这是臣子通常的节操，为官一般的原则，不容以此当作功勋，随便赏赐封邑。臣等先前之所以建议广为封授王侯，正因为畏惧威权，暂且免除暴戾之故。这次朝廷谋议大事之时，以十三日夜晚入宫为无功，仅仅是抗拒伪造的太后诏令，压抑和罢黜奸邪之人，才可以褒奖叙功。因为前侍中于忠总摄文武百官，侍中崔光久居要职，赞同他的意见，所以只赏赐这两个人。现在尚书臣昭等人多次上诉，尊奉敕命重议此事。王显暗中交结奸徒，图谋不轨；高肇在外勾结凶逆，企图制造祸端。逆乱之罪，理应诛戮。于忠等人惩治他们的罪行，仅仅诛杀他们本身，没有诛戮其妻儿，定将又出罪人，不能穷治除根。按照法律来衡量，这个过失不能算轻。以至于皇上继位时，将圣后置于别宫，母子隔异，亲情隔绝，都是于忠等人的过失。过失多于功勋，功小而罪重，而且于忠专权之后，擅自杀害重臣，废黜宰辅，令朝野惊心，远近怪愕。功劳与过失相抵，完全不应赏赐。请求圣上将其封赐全部追夺。”灵太后听从了这个意见。
熙平元年(516)春，御史中尉元匡上表奏道：“臣听说侍奉君主不因微小功劳而改变忠心，侍奉皇帝不因自己的取舍而损害节操。古代申包胥倚立秦庭而痛哭，求师救楚之功已是很大；田畴登卢龙而替曹操出力，为曹魏创立的功勋不浅。但申包胥躲避奖赏，君子因此而认为他有大义；田畴拒受封侯之命，良史因此而将他褒扬。我私下以为皇帝仙逝，天子易人，正是忠臣孝子表现自己节操之时。前领军将军于忠不能砥砺自己的言行，自求多福，而假托朝命以行事，擅自授任官职，职位显要，权势日盛。臣等在藩地任职之时，一心顾念家国，从书信往来中得知真情，气愤成疾。伤害礼法败坏德行，于忠要负主要责任。谨查于忠父子凭借功勋和朝廷盛德，蒙受数朝的恩遇，出入于承明殿，左右朝廷要务。趁着国有大难，随心所欲，专擅朝命，毫无人臣之心。裴植、郭祚在先前蒙受冤屈，宰辅又在圣明之世受到贬黜之辱。于忠又伪托圣旨自任仪同三司、尚书令，领崇训卫尉，究其本意，就是目无皇上而擅自专断。既然事在恩后，对于忠应当明正典刑予以诛戮。请朝廷派遣御史一人、令史一人，将其就地处决。崔光虽然与于忠同时受到朝廷封赐，但臣等以为崔光颇有儒望，遵守礼法规范，立心玄远，忘情世事。但于忠因崔光声望崇高而强逼于他，崔光如若不依，又会有危祸。臣恭敬地揣度两位圣主定会明察，对他予以宽恕。但自去年正月十三日世宗晏驾以后，八月一日皇太后尚未亲政之前，多有不是经由等级次序而由权臣任命，有的是由门下省发下诏书，有的是由中书省宣布敕令，被擅自授任官职的人，他们已经得到朝廷恩宥，正可以免去他们盗任官职之罪。若非声望卓著、朝野共赏之人，凡是越级晋升的职位，请求一并予以追夺。”灵太后下令说：“你们照直所纠劾的事实，的确符合朝廷法典。但于忠之事已经宽宥，又受到特别的恕免，不宜穷追其罪责。其余事项准其所奏。”又下诏说：“于忠由于往年朝廷大讳之际，受到朝廷封赐，但酬报他的军功超过了常理，有司已经予以追夺。怎么能因为有一些过错，就舍弃他其余的功勋呢。而且于忠长期担任宫禁要职，忠诚和节操十分显明，应当在全国对他褒扬嘉奖，以安众望。可封于忠为灵寿县开国公，食邑五百户。”
当初，世宗驾崩之后，高太后打算加害于灵太后。刘腾将此事告诉了侯刚，侯刚又告知于忠。于忠向崔光请教对付的办法，崔光说：“最好是把胡嫔安置在另一个地方，派人严加保卫，这样就万无一失，是为上策。”于忠等人同意这样做，把这个意思全都告诉了灵太后，太后的心情才安定下来。因此灵太后深深感激刘腾等四人，并对他们都有宠授。于忠由于诽谤他的人很多，害怕遭到祸害，有心要回到京师，想自己设法摆脱祸害。灵太后不予同意。熙平二年(517)四月，朝廷授任于忠为尚书右仆射，加授侍中，将军之职仍照旧。
神龟元年(518)三月，朝廷再次授予他仪同三司之职，他因为患病没有就职，常常梦见裴植、郭祚的鬼魂作祟。于忠知道自己将要死去，就向朝廷上表说：“先帝赏识我父子二人的忠诚，深知我家世代奉公的节操，所以对我家族申之以婚姻，重之以爵禄，至使我的地位仅次于三公，官爵序列于九卿。从我被皇帝与太后赏识，总领文武百官之初，我又得以统领宫中禁卫，使朝廷内外安宁祥和，这实在是国家之灵，万民之福，臣又出了什么力呢。而陛下凭着自己的聪明才智统御天下，皇太后凭着自己的圣明善良临朝听政，朝廷酒宴从不缺少我的席位，赏赐于我的连簪履之物也未遗忘，使我受到的恩宠穷尽朝廷内外，得到的荣耀遍及宫闱，在外镇守黄河南北，在内参与朝廷政务。回顾往事可识别奸邪，反省自身才知道过失。但由于我没有小心保养身体，以致染上这种重病。从去年秋季患了痢疾，缠绵不愈直到现在，各种药全都服用过，病情日益加重没有好转。又在今年以来，病症更加恶化，只剩下微弱的喘息，看起来难以治愈了。巨大的恩德尚未酬报，只有伏枕泣涕。臣福分浅薄没有子息，身死之后无人继承，念及余生终老，恭谨地陈述自己的愿望。臣先前收养已故四弟的第二子司徒掾永超为子，但无子嗣的念头仍旧耿耿于心，请求圣上准许立永超为嫡子，以承传于氏之家世。”灵太后下令说：“于忠的表奏属实。其忠诚与功勋既应当记录，又无子息实可怜惜。临危之时所祈请的事，不可使他失望。可特准许其所请，以表彰他的殊勋。”于忠去世，终年五十七岁。朝廷赐给东园制作的棺木一副、朝服一套、衣一件、钱二十万、布七百匹、蜡三百斤，追授侍中、司空公。有司启奏说：“太常少卿元端奏议，于忠刚直猛暴，专断愚鲁而好杀，按立谥之法，刚强理直曰‘武’，恃威肆行曰‘丑’，应当定其谥号为武丑公。太常卿元..义的意见，则认为于忠尽心奉上，翦除凶逆，依照立谥之法，除伪宁真曰‘武’，夙夜恭事曰‘敬’，应谥为武敬公。二卿的意见不同。”此事上奏之后，灵太后下令说：“可以依照太常卿的意见。”
于氏家族从曾祖以来四代显贵隆盛，一位皇后，四位被追赠的公爵，三位领军，二位尚书令，三位开国公。于忠性情多猜忌，没有结交知己之人，仅仅同直..将军章初瑰、千牛备身杨保元结为断金之交。李世哲为求得于忠的宠信，私下用金帛宝物贿赂章初瑰、杨保元，章、杨二人在于忠面前夸赞他，于是被于忠所赏识宠爱，引为自己的心腹。于忠擅权昧进，为崇训宫效力，都是李世哲的谋划。于忠的后妻中山王元尼须之女，懂得一点《诗》、《书》，灵太后临朝称制，封她为女侍中，赐号为范阳郡君。
于永超名翻，承袭于忠的爵位，不久就亡故。