高帝生有八子，即吕后生惠帝，曹夫人生齐悼惠王刘肥，薄姬生文帝，戚夫人生赵隐王刘如意，赵姬生淮南厉王刘长，诸姬生赵幽王刘友、赵共王刘恢、燕灵王刘建。
齐悼惠王刘肥，其母乃高祖未发迹时的姘妇。
高祖六年被立为王，辖七十多城。
百姓中凡说齐国语言的，都随地割属齐国。
惠帝二年，齐王入京朝见。
惠帝与齐王在太后面前宴饮。
惠帝认为齐王是兄长，就依家人礼节将他置于上位。
太后对此很生气，令人斟两卮鸠酒放在桌前，令齐王为自己祝寿。
不料齐王起身，惠帝也随之起身想一同替太后祝寿。
太后害怕误伤惠帝，便起身将两卮鸠酒掀翻。
齐王认为其中必有原故，不敢继续饮酒，假装酒醉离去。
后听说太后掀的是两杯鸠酒，齐王十分忧虑，自以为不能从长安脱身回齐国了。
他的内史士说：“太后只生有惠帝和鲁元公主。
现王有七十多城，而公主只拥有几座城。
若王诚心献出一郡作为公主的领地，太后必定高兴，大王就无祸患了。”于是齐王献出城阳郡以尊奉鲁元公主为其太后。
吕太后高兴地答应了，就在齐王住地置酒畅饮然后让齐王回国。
此后过了十三年，齐王去世，其子襄继位。
齐哀王襄，惠帝六年继嗣册立。
第二年，惠帝驾崩，吕太后称制。
元年，吕太后以其兄之子郦侯吕台为吕王，割齐之济南郡为吕王的封地。
第二年，哀王之弟章入朝宿卫，高后封其为朱虚侯，将吕禄的女儿嫁给他。
四年后，又封刘章之弟兴居为东牟侯，一同在长安宿卫。
高后七年，高后割齐之琅笽郡，立营陵侯刘泽为琅笽王。
这年，赵王友被幽禁死于官邸，三个赵王都被废黜。
高后立诸吕为三王，专权用事。
当时，刘章年方二十，有气力，每因刘氏失去权位而愤愤不平。
他曾经入宫侍奉太后宴饮，太后令他担任筵席上酒吏。
刘章自己请求说：‘臣是将门之子，请准许按军法执行监酒。”太后说：“可以。”当喝得有点醉意时，刘章进献歌舞，说“：请让我为太后唱支耕地歌。”高后把他看作是小孩，笑道：“你父亲才知道耕田，你生下来便是王子，怎么知道耕田呢？”刘章说“：臣知道。”太后说“：你就为我说说耕田吧。”刘章说：“地要深耕，种子要密播，插上的秧苗要稀疏，杂草要用锄头除去。”太后听了默默不语。
过了一会，诸吕中有一人喝醉，避酒而逃。
刘章上前拔剑把他杀了，然后回来报告说：“有一人避酒而逃，臣谨按军法斩之。”太后左右的人大惊。
既然允许他按军法监酒，也就无法治他的罪。
酒会因此结束。
从此，吕氏族人都畏惧刘章，即便是那些大臣也仰仗他。
刘氏声势稍振。
这以后的第二年，高后驾崩，赵王吕禄为上将军，吕王产为相国，都居长安城中，聚集兵力来威胁大臣，想要作乱。
刘章因娶吕禄之女为妻而知道他们的阴谋，就派人暗中向其兄齐王报告，让他起兵向西进发，朱虚侯、东牟侯与想要中兴刘氏的一些大臣在长安为内应，以铲除诸吕，并立齐王为帝。
齐王听到此计，与其舅驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中计划发兵。
齐相召平听说此事，就发兵围住王宫。
魏勃骗召平说“：大王要发兵，却没有朝廷调兵的虎符，因而相君包围王宫，很好。
请让我替你领兵围住王宫。”召平信了他，就命魏勃统领军队。
魏勃取得兵权后，即移师包围相府。
召平说：“哎，正是道家所说：‘当断不断，反为其乱。’”于是自杀。
齐王便以驷钧为相，魏勃为将，祝午为内史，出动全国所有军队，并派祝午骗琅笽王说：“吕氏作乱，齐王要起兵去诛灭他们。
齐王自以为年纪尚小，不懂军事，愿将全国委托大王。
大王在高帝时即为将军，能征善战。
齐王不敢离开自己的军防，派臣前来恭请大王前往临淄同他相会议事，并一同发兵向西平定关中之乱。”琅笽王相信了他的话，就驱车急驰去见齐王。
齐王和魏勃因此软禁了琅笽王，而派祝午去将其军队全部动员起来，一并让齐王统率。
琅笽王刘泽受骗不能回国，便向齐王说“：齐悼惠王是高帝长子，究其根本，大王是高帝的嫡长孙，理应继位为帝。
现诸大臣犹豫不定，我在刘氏中年纪最大，大臣们应当待我去决定大计。
今大王留我没用，不如让我入关议事。”齐王信以为然，准备了很多车辆欢送琅笽王。
琅笽王出发后，齐王向西发兵攻打吕国的济南，还发书给各诸侯王，说“：高帝平定天下，分封诸子弟为王。
悼惠王去世后，惠帝派留侯张良立臣为齐王。
惠帝驾崩后，高后专权用事，且年纪大，听任诸吕擅自废除高帝所立的侯王，还杀了三赵王，灭掉了梁、赵、燕，为分封诸吕为王，而把齐地分成四国。
忠臣忠言劝谏，但皇上被乱臣迷惑而不听。
现在高后驾崩，皇上年纪尚小，不能治理天下，自然依仗大臣诸侯。
但现今诸吕擅自高官厚爵，聚兵作威作福，胁持列侯、忠臣，假传圣旨号令天下，国家因此很危险。
寡人率兵入关，就是为了铲除那些不当为王而为王的人。”朝廷闻讯，相国吕产就派大将军颍阳侯灌婴率兵攻齐。
灌婴率部到达荥阳后，私下盘算：“诸吕领兵在关中想要危害刘氏而自立为王，我现在如击破齐而回返朝廷，那是增加吕氏的势力。”于是将军队驻扎在荥阳，派人通告齐王和诸侯们，约定互相联合，以待吕氏的变故，然后一齐诛杀他们。
齐王听到此讯，便屯兵在齐国西部边界，以待时机。
吕禄、吕产想要作乱，朱虚侯刘章与太尉周勃、丞相陈平等一起把他们诛灭。
刘章首先斩吕产，太尉周勃等杀尽诸吕。
这时，琅邪王也从齐国来到长安。
大臣们商议要立齐王为帝。
但琅邪王说“：齐王之舅驷钧残暴横戾，简直像只老虎戴了顶帽子，因为吕氏的缘故几乎扰乱天下。
今又立齐王，那是要再度培植一批吕氏。
代王母亲薄氏是忠厚的正人君子，且代王是高帝如今尚健在的亲生儿子中最年长的。
立高帝的儿子为帝，名正言顺，从他母家的人善良而言，大臣可以高枕无忧。”于是大臣们商量迎立代王为帝，而派刘章把诸吕被诛的事告诉齐王，令他收兵回国。
灌婴在荥阳，听说魏勃原先唆使齐王谋反，诸吕被诛后，又撤回齐兵，便派人找来魏勃加以责问。
魏勃说“：失火的人家，哪里顾得上先报告家长然后再去救火呢？”说完退后站立，两腿吓得直打哆嗦，害怕得说不出第二句话。
灌将军仔细地打量他，笑道：“人家都说魏勃很勇敢，其实不过是一狂妄的庸人罢了。
有何作为呢？”便释放了他。
魏勃的父亲因擅长鼓琴得见高皇帝。
魏勃少时想求见齐相曹参，因家贫无法自我通达，便常常独自一人早晚洒扫齐相舍人的门外。
这个舍人很奇怪，暗中观察，终于发现是魏勃。
魏勃说：“我希望拜见相爷，苦于无法得见，因此替您洒扫，想请您引见。”于是舍人把魏勃引见给曹参。
曹便留他为舍人。
一次魏勃替曹参驾车，谈论事情，曹认为他很贤能，便向悼惠王推荐他。
魏勃因而得到悼惠王的召见，被任为内史。
起初，悼惠王是可以自己任命二千石的官员的。
悼惠王逝世，哀王继位，魏勃专权用事，权势重于齐相。
齐王罢兵回国后，代王被立为帝，即文帝。
文帝元年(前179)，文帝将高后时割自齐国的城阳、琅邪、济南郡归还齐国，而迁升琅邪王为燕王，加封朱虚侯、东牟侯各二千户，黄金千两。
这年，齐哀王去世，其子文王则继嗣。
他在位十四年后去世，无子，国除。
城阳景王章，文帝二年以朱虚侯身份与东牟侯兴居一同被立为王，二年后去世，其子共王喜继嗣。
文帝十二年，改任淮南王，五年后又重任城阳王，计在位三十三年后去世。
其子顷王延继嗣，在位二十六年去世。
其子敬王义继嗣，在位九年去世。
其子惠王武继嗣，在位十一年去世，其子荒王顺继嗣，在位四十六年去世。
其子戴王恢继嗣，在位八年后去世。
其子孝王景继嗣，在位二十四年去世。
其子哀王云继嗣，在位一年去世，无子，国绝。
后来，成帝又立刘云的兄弟俚为城阳王，王莽时，封国绝。
济北王兴居最初以东牟侯的身份与大臣们共立文帝于代邸，说：“诛吕氏，臣没有功劳，请让我和滕公去清除宫中的人。”于是他们将少帝赶出皇宫，恭迎文帝入宫。
当初诛杀诸吕时，朱虚侯刘章的功最大，大臣们许诺将原有赵地封立他为王，将原有梁地封立兴居为王。
但文帝登基后，听说二人最初想立齐王为帝，便不奖赏他们的功劳了。
第二年，文帝分封子弟王，才割齐地两郡册立刘章、刘兴居。
因此，他们二人认为失去了应有的王位，被剥夺了功劳。
一年后，刘章去世，而匈奴大举入侵边境。
汉军发兵反攻，由丞相灌婴率军攻击，文帝也亲临太原督阵。
刘兴居趁机发兵反叛。
皇上闻讯，回师长安，派棘蒲侯柴将军击败俘虏了济北王。
济北王自杀，国除。
文帝怜悯济北王因叛乱以至自身灭亡，第二年，尽封悼惠王诸子罢军等七人为列侯。
到十五年，齐文王去世，无子。
这时悼惠王的后代尚有城阳王健在。
文帝怜悯其嫡嗣灭绝，便将齐分为六国，尽立前所封为列侯的悼惠王诸子中尚健在的六人为王。
齐孝王将闾以杨虚侯身份册立，济北王志以安都侯身份册立，淄川王贤以武成侯身份册立，胶东王雄渠以白石侯身份册立，胶西王..以平昌侯身份册立，济南王辟光以扌力侯的身份册立。
文帝十六年，六王同日被册立。
十一年后，即景帝三年，吴楚造反，胶东、胶西、淄川、济南王都发兵响应，并想与齐同反汉朝。
但齐孝王犹豫不定，守住王城没听他们的。
胶西、胶东、淄川三国便发兵围攻齐。
齐王派路中大夫去告诉天子。
天子又命其返回报告齐王，坚守城池，汉兵很快就攻破吴楚。
当路中大夫回到齐国时，三国的军队团团围着临淄。
他无法进入城中，反被三国的将领劫持，并定下盟誓说：“你要反过来说汉兵已被打败，齐国赶紧向三国投降。
否则，你将被杀。”他答应了他们来到城下，望着齐王说：“朝廷已派兵百万，由太尉周亚夫率领击破吴楚，正领兵前来救援齐国，齐国一定要坚守城池，不要投降。”三国将领把路中大夫杀了。
齐国起初被三国围得很急，便暗中同三国谈判，只是条件尚未谈妥，这时路中大夫从朝廷返回。
大臣又再劝齐王不要投降三国。
不久汉将栾布、平阳侯等领兵攻破三国之兵，解除了其对齐国的包围。
后来，朝廷听说齐王曾与三国有勾结，想移师伐齐。
齐王恐惧了，饮毒药自杀。
胶东、胶西、济南、淄川诸王都被诛杀，国除。
只有济北王还健在。
齐孝王自杀的消息景帝听说后，认为齐王最初并无叛逆之心，因受胁迫才和三国勾结，并非齐王之过。
因此立齐太子寿为齐王，即懿王。
他在位二十三年而死，其子厉王次昌继嗣。
厉王之母乃纪太后，她把她兄弟之女嫁给厉王为后，但厉王不爱此女。
纪太后却想让她纪家累世宠贵于王宫，便命她的长女纪翁公主入居王室以肃整后宫妃嫔，想以此让厉王爱纪氏女。
不料厉王因此和他的姊姊翁发生奸情。
齐国有一宦官叫徐甲，入京侍奉汉皇太后，皇太后有一爱女叫修成君，虽不是刘氏生，但太后很疼爱。
修成君有一女儿娥。
太后想把娥嫁给诸侯，徐甲就请求出使齐国，使齐王上书求娥为后。
皇太后很高兴，派徐甲出使齐国。
主父偃知道徐甲出使齐国是为了让齐王迎娶王后，也对徐甲说：“如果事情成功，希望也提及我的女儿，说她愿意充任齐王后宫的妃嫔。”徐甲到齐将此事说明，纪太后大怒“：齐王已有王后，后宫的妃嫔也完备。
况且徐甲原本齐地一贫民，当了宦官入京供奉朝廷，没做一件有益的事，现在竟敢来扰乱我王家。
那主父偃是什么人？居然想把他女儿送入后宫。”徐甲觉得很没面子，回京报告皇太后说：“齐王愿意娶娥为后，但有一害处，恐怕像燕王一样。”燕王因为同他姊妹通奸，后事发而死。
所以徐甲以此来劝太后。
太后说“：不要再说嫁女给齐王的事了。”齐王乱伦的事由此蔓延而来，连天子也知道了，主父偃也因此同齐王有嫌怨。
主父偃正受天子的宠信干预政事，便对皇上说：“齐临淄有十万户，每天市场的租税就有千金，百姓殷实富有，超过长安，这样的地方，不是天子的子弟或爱子不能受封。
现齐王和皇室亲属关系越来越疏远了。”接着一一叙说吕太后时期，齐王想要造反，吴楚之乱时，齐孝王也几乎谋反，现在又听说齐王和他姊姊有乱伦之事。
于是武帝任命主父偃为齐相，调查此事。
主父偃到齐国后，就紧急审问齐王后宫那些帮助齐王和他姊姊纪翁女通奸的宦官，且使他们的供词与齐王均有牵连。
齐王年纪轻，害怕因犯罪而被法吏拘捕诛戮，于是服毒自杀。
这时赵王恐惧地看到，主父偃一出任齐相就废绝了齐国，担忧他逐渐离间刘氏宗室的情谊，于是上书告发主父偃贪污受贿及心地不端。
天子便因此拘囚主父偃。
公孙弘说“：齐王因他而忧惧而死，且无后，不诛主父偃无以平复天下人的不满。”主父偃因此被杀。
齐厉王在位五年而死，国除。
济北王志，吴楚造反之初，也与他们有勾结，但后来坚守城池，没有发兵反叛。
因此事后没有被诛，改任淄川王。
元朔年间，齐国灭绝。
悼惠王的后代只有二国：城阳、淄川。
淄川国地近齐国。
武帝因为悼惠王的冢园在齐国，就割临淄东部围绕悼惠王的城邑，全部划归淄川国，以示奉悼惠王的祭祀。
刘志在位三十年而死，即懿王，其子靖王建继嗣。
他在位二十年而死，其子顷王遗继嗣。
他在位三十五年而死，其子思王终古继嗣。
五凤年间，青州刺史上奏终古指使其爱奴与八子及诸侍婢通奸。
终古有时参与他们的苟且勾当，有时在白天指使他们裸露形体，像犬马般地交配，而他则在现场观看。
当生下了孩子，终古就说：“淫乱的事不能让别人知道，派人除掉生下的孩子。”这事传到丞相御史的耳中，也上奏终古位居诸侯王，却下令安置侍妾八子，职位比得上六百石的官吏，使他因而广嗣重祖。
而终古的禽兽行为，乱君臣夫妇之别，悖逆人伦，请皇上把他逮捕。
皇上因而下诏削减终古所辖地区的四个县。
终古在位二十八年去世，其子考王尚继嗣。
他在位五年去世，其子孝王横继嗣，他在位三十一年去世，其子怀王交继嗣。
他在位六年去世，其子永继嗣，到王莽时绝嗣。