衡山王刘赐，他的王后乘舒生有子女三人，即长子刘爽，立为太子，次女刘无采，少子刘孝。
他的宠姬徐来生有子女四人，美人厥姬生子二人。
淮南王和衡山王为礼节之事互相责备怨望，兄弟间不和。
衡山王得知淮南王作叛逆准备，也在倾心交结宾客以作防范，怕的是被淮南王吞并。
元光六年(前129)，衡山王入朝，他的谒者卫庆有方术，想上书去侍奉天子，衡山王恼火，故意检举卫庆有死罪，并强用扌旁笞之刑使他服罪。
衡山内史认为不妥，不肯定卫庆罪。
衡山王就派人上书告内史，内史被审讯时详说了衡山王的错处，又因王多次侵夺他人田地，平毁人家坟冢辟为田产，所以有关部门要求逮捕衡山王治罪，皇帝不同意，只是将王国中二百石以上官吏改为朝廷派置。
但衡山王还为此怨愤不已，与奚慈、张广昌谋划，求访通晓兵法、善观天象的人。
那些人也日夜鼓动衡山王谋反。
王后乘舒死后，徐来立为王后，厥姬也受宠幸，徐来与厥姬互相妒嫉，厥姬还在太子跟前说徐来的坏话，说：“是徐来派婢女用蛊毒害死太子母亲的。”太子因此怨恨徐来，徐来的哥哥来到衡山国，太子同他喝酒时用刀刺伤了他。
王后也因此怨恨太子，多次在衡山王面前讲太子的坏话。
太子妹妹无采，被夫家休弃回娘家，同门客有奸情，太子多次用礼数责备，无采气恼，就不与太子来往。
王后得知后，特别善待无采和刘孝。
刘孝年少丧母，一直依靠徐来，徐来故意表现出对他的慈爱，于是三个人一起谗毁太子，弄得衡山王数次鞭笞太子。
元朔四年(前125)间，有人杀伤王后的继母，王后疑心是太子指使的，将太子鞭打了一顿。
后来衡山王生病，太子常常托病不去侍奉。
刘孝、无采说：“其实太子没病，自己说有病，面上却有喜色。”衡山王于是十分恼火，要废太子改立刘孝。
王后知道了王决意废太子，就打算把刘孝一并除掉。
王后有个侍女擅长舞蹈，衡山王曾爱幸过她，王后让她与刘孝淫乱，这样好把刘孝除掉，使自己所生的刘广当太子。
太子知道了王后的阴谋，想到王后谗毁自己没有休止，打算同她发生奸情，以此堵住她的嘴。
一次王后宴请太子，太子上前敬酒，乘势坐在王后大腿上，缠着要和她同宿。
王后气恼的告诉了王。
衡山王于是召太子，要把他捆住鞭打。
太子知道王常想废掉自己改立弟弟刘孝，就对王说“：刘孝与王的幸御之人通奸，无采与家奴通奸，大王您最好多吃些，养足力气上书告他们。”说完转身就走，王派人阻挡，拦不住。
王于是亲自抓住太子，因为太子胡乱说话，就将他上了刑具囚在宫中。
刘孝日益受衡山王宠信。
王欣赏他的才能，于是让他佩上王印，号称将军，给他外宅和很多钱，由他去结交罗致宾客。
来投效的宾客隐约知道淮南王、衡山王有造反之意，就加以鼓动。
衡山王于是派刘孝的宾客江都人枚赫、陈喜负责打造战车和箭矢，又雕刻天子印玺和文武官员的印信。
日夜访求像周丘那种壮士，常常谈论吴楚七国反叛的计策。
衡山王并不敢像淮南王那样谋求登上天子之位，而是怕淮南王起兵会吞并自己，他希望等淮南王起兵时，自己能发兵向西，占据江、淮之间。
元朔五年(前124)秋天，该衡山王入朝，他第二年途径淮南国，淮南王同他说了些兄弟间的体己话，释除前嫌，约定共同造反。
衡山王随即上书称病，皇帝特准他不入朝，衡山王又派人上书，请求废掉太子刘爽，改立刘孝为太子。
刘爽得知，立即派心腹白赢到长安上书，告衡山王与儿子叛逆，告刘孝打造兵车箭矢，还与父王的幸御之人通奸。
白赢到长安尚未来得及上书，就受淮南王之事牵连被捕。
衡山王得知，怕他说出王国中的隐秘，马上上书控告太子大逆不道。
此案交沛郡审理。
元狩元年(前122)冬天，有关部门搜捕与淮南王共谋造反之人，在刘孝家抓住陈喜，并揭发刘孝藏匿陈喜。
刘孝认为陈喜一向与王共同谋划，现在被抓，会把事情抖露出来，听说律令中有先自首的免罪规定，又疑心太子已让白赢上书检举了自己，于是先行自首，还告发与自己共谋的枚赫、陈喜等人。
廷尉经过审理验证，就请示逮捕衡山王治罪。
皇帝说“：不要逮捕。”派中尉司马安、大行李息去向衡山王取证，衡山王据实回答，官吏已让人包围王宫，以防逃漏。
中尉、大行回京禀告，公卿们请求皇帝派宗正、大行与沛郡长官一同审讯衡山王，王得信后便自杀了。
刘孝先自首，免除了谋反罪，但犯有与父王的御婢通奸罪，王后徐来犯以蛊毒害死前王后乘舒罪，太子刘爽告发父王犯不孝罪，统统处以弃市。
凡参与衡山王谋反的都被杀，王国改为衡山郡。
济北贞王刘勃，景帝四年(前153)徙封到济北，两年后去世，因以前为衡山王，居王位共十四年。
儿子式王刘胡嗣位，在位五十四年去世。
刘胡的儿子刘宽嗣位，十二年后，刘宽因与父亲式王的王后光、姬妾孝儿通奸，悖离人伦，又在祠庙祭祝时诅咒皇上，有关部门请示治罪诛杀，皇帝就派遣大鸿胪利召刘宽问罪，刘宽拿刀自刎了。
封国改为北安县，归泰山郡管辖。
班固评论：《诗经》上讲“戎狄是膺，荆舒是惩”，此言不差呀！淮南王、衡山王以骨肉之亲，有疆土千里，尊列诸侯，不致力于遵守藩臣职守，丞佐天子，却心怀邪僻，作叛逆之谋，父子二代再度亡国，不得善终。
这错不仅在于王本人，也在于当地风俗浅薄，属下终日窜掇。
荆楚之人，剽悍矫捷，喜好作乱，是自古就有记叙的。